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ID : 3049

TrackDraw

功能

执行追踪动作的同时，从当前位置向通过移动量指定的位置移动。

此指令对Ver.2.3.*以上的版本有效。

格式

TrackDraw 动作插补，移动量[， 动作选项]

指定项目

动作插补
指定动作的插补方法。指定“P”/“PTP”进行PTP插补动作，指定“L”进行CP插补动作。
移动量
使用矢量型数据指定从当前位置的移动量。可指定目标位置选项 。

各要素的单位为mm。

[传送带跟踪时]

要素 传送带坐标系 内容
X X方向 传送带矢量
Y Y方向 表示传送带宽度方向的矢量
Z Z方向 传送带法线矢量

[圆形跟踪时]

要素 传送带坐标系 内容
X X方向 当前位置中转台的接线方向(工作台行进侧)
Y Y方向 连接当前位置与工作台中心的矢量
Z Z方向 传送带矢量
动作选项
可指定动作选项。

解说

执行追踪动作的同时，从当前位置向通过移动量指定的位置移动。
执行该指令时，任务必须获取机器人轴的控制权。

相关项目

Draw、 TrackMove、 TrackStart、 TrackStop、 TrackTargetPos、 TrackShiftTarget、 传送带跟踪目标位置调整与相对动作、 圆形跟踪目标位置调整与相对动作、 传送带跟踪用指令、 圆形跟踪用指令

注意事项

应用示例

P10 = TrackTargetPos(1)
TrackMove P, P10
TrackDraw P, V(5, 0, 0)
TrackDraw P, V(0, 10, 0)

[传送带跟踪时]
该例中，通过TrackMove，向默认目标位置进行动作，并通过TrackDraw向传送带矢量方向偏移5mm的位置进行动作。此外，通过以下TrackDraw，在从该处距离传送带宽度方向10mm的位置进行动作。

[圆形跟踪时]
该例中，通过TrackMove，向默认目标位置进行动作，并通过TrackDraw向该处至转台接线方向偏移5mm的位置进行动作。此外，通过以下TrackDraw，在从该处距离连接工作台中心的矢量方向10mm的位置进行动作。

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