HOME
ID : 219
CurLmt
功能
设定电流限制功能及其有效/无效。
格式
CurLmt 有效/无效, 轴编号, 设定值
指定项目
解说
操作电流限制功能有效无效的指令。
执行该指令时，任务必须获取对象轴的控制权。
释放轴的控制权或任务结束后，电流限制功能也不会变为无效。应仅在需要时将其设定为有效。
6轴机器人时，电流限制功能仅可在重力补偿控制功能有效时有效。
4轴机器人时，请在重力偏移设定功能设为有效的状态下将电流限制功能设为有效。
注意事项
- 电流限制功能无效时，等待无效的轴停止后再执行。如果在一定时间内没有动作，则即使未达到指令值，也将判断为停止并使其无效。
- 电流限制功能有效时，以及在有效状态下仅变更电流限制值时，与动作状态无关，立即执行。
- 机器锁定时，忽略执行该指令。
- 电流限制解除时，偏差允许值未复位为默认值。（与RC7的不同点）
- 不使用力感应器的依从功能时，在处理中会暂时改写电流限制值和偏差允许值，解除时会将其复位为默认值。要返回到依从功能有效前输入的电流限制值和偏差允许值时，需再次进行设定。
在高速动作中将其设定为有效极其危险。如果在高速运行通过动作时将电流限制功能设定为有效，则多会引发超程。将功能设定为有效时，请在机器人停止或超低速动作时执行。
' 超程多发示例
Move P, @p P[10], Speed = 100 '通过动作
Curlmt True, 1, 20 '电流限制功能On
Curlmt True, 2, 20 '电流限制功能On
如果自变量设定值较小，则机械臂可能因自身重量而掉落。请加以注意。
如果在电流限制功能有效的状态下进行高速动作，则可能发生超程，超出可运行范围。请低速运行。
应用示例
'!TITLE“6轴机器人电流限制功能的设定”
' 电流限制功能的有效、无效
Sub Sample_CurLmt
Dim aaa As Joint
Dim bbb As Joint
aaa = J( 0, 0, 0, 0, 0, 0 )
bbb = J( 90, 0, 0, 0, 0, 0 )
TakeArm Keep = 1
Motor True
' 将外部速度设定为100
ExtSpeed 100
' 从当前位置向aaa的坐标位置移动
Move P, @0 aaa
' 将位置偏差允许值设定为52.27
ErAlw True, 1, 52.27
'将重力补偿控制功能设定为有效
GrvCtrl True
'将电流限制功能设定为50%
CurLmt True, 1, 50
'清空伺服log
Syslog.Servo.Clear
'开始记录伺服log
Syslog.Servo.Start
' 从当前位置向bbb的坐标位置移动
Move P, @0 bbb
'停止记录伺服log
Syslog.Servo.Stop
'将电流限制功能设定为无效
CurLmt False, 1
'将重力补偿控制功能设定为无效
GrvCtrl False
'将位置偏差允许设定为无效
ErAlw False, 1
End SubID : 219