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ID : 5354

TrackInitialize

功能

初始化跟踪缓冲区，开始触发器检测。
与多台机器人协作，使用传送带跟踪功能时，用子局机器人执行指令后，将向主局机器人进行连接。

该指令对Ver.1.6.*以上的版本有效。

格式

TrackInitialize 传送带编号, 初始化模式

指定项目

传送带编号

使用整数型数据指定需使用的传送带编号(1～16)。
（Ver.1.11.*以前只有传送带1、传送带2才能指定。）

初始化模式

通过整数型数据指定初始化模式。

控制器 设定值 内容
主局 0 初始化指定传送带的跟踪缓冲区，开始触发器检测。
1 开始指定传送带的触发器检测。（Ver.1.12.1及更高版本有效）
-1 停止指定传送带的触发器检测。
子局 0 断开与主局控制器的通信后，重新连接。
-1 不支持。如果执行，将发生错误。

解说

  • 用1台机器人跟踪时

    初始化跟踪缓冲区，开始触发器检测。

  • 用多台机器人跟踪时

    用主局机器人和子局机器人执行指令后的动作不同。

    • 用主局机器人时，将跟踪缓冲区初始化，执行开始触发器检测的动作。

    • 用子局机器人时，向主局控制器进行连接。

开始跟踪动作前，请在进行跟踪动作的所有机器人上执行该指令。

相关项目

TrackEncoder、 TrackSetSensor、 TrackSetVision、 TrackTargetPos、 传送带跟踪用指令、 圆形跟踪用指令

注意事项

  • 传送带及圆形跟踪专用指令。
  • 机器人动作中不能执行。
  • 如果未执行本命令，则会发生以下问题。
    • 在主局机器人上执行TrackSetVision、TrackSetSensor命令时，会发生[0x81201213: 未能检测到I/O的变化]的错误。
    • 子局机器人可能会产生跟踪用命令的处理延迟，影响循环时间。

应用示例

  • 用1台机器人跟踪时或者主局控制器时
    • '!TITLE “传送带跟踪使用前准备”

	Sub Main 

		‘ 清空传送带1的缓冲区，开始检测从感应器发出的信号的触发器
		TrackInitialize 1, 0

	End Sub
  • 使用双机械臂控制功能，用2台机器人跟踪时
    • '!TITLE “传送带跟踪使用前期准备”

	Sub Main 

		‘ 清空传送带1的缓冲区，Robot0开始检测从感应器发出的信号的触发器
		Robot0.TrackInitialize 1, 0
		' 子局机器人(Robot1)连接主局机器人(Robot0)
		Robot1.TrackInitialize 1, 0

	End Sub

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