齐次变换型

表示机器人教导位置的数据型。通过三维空间的坐标、旋转角以及表示机器人形态的Fig要素进行表示。通过定向矢量的各坐标轴要素和近似矢量的各坐标轴要素来表示旋转角。要素数为10个。

(X, Y, Z, Ox, Oy, Oz, Ax, Ay, Az, Fig)

X、Y、Z

相对于工件坐标原点的X轴、Y轴、Z轴的坐标。各个值均为单精度实数型数据。

Ox、Oy、Oz

为定向矢量的X轴、Y轴、Z轴要素。各个值均为单精度实数型数据。

Ax、Ay、Az

为近似矢量的X轴、Y轴、Z轴要素。各个值均为单精度实数型数据。

Fig

表示机器人形态（6轴、4轴）的Fig分量。为-32768～32767范围内的整数。

程序记述中直接值的代入

可按以下所示记述程序上直接值的表示方法。

例： T(10, 20, 30, 1, 0, 0, 0, 1, 0, -1)

T(X [, Y [, Z [, Ox [, Oy [, Oz [, Ax [, Ay [, Az [, FIG ]]]]]]]]])

X

必须指定。为X坐标值。

Y、Z

可省略。为Y坐标值和Z坐标值。省略时代入0。

Ox、Oy、Oz、Ax、Ay、Az

可省略。为定向矢量和近似矢量的X、Y、Z分量。省略时代入0。

Fig

可省略。为机器人的形态。省略时代入-1。

全局变量

齐次变换型数据全局变量为T型。

局部变量

使用“Trans”定义齐次变换型数据的局部变量。

Dim aaa As Trans
aaa = T(100, 200, 300, 1, 0, 0, 0, 1, 0, -1)

齐次变换型数据的注意事项

代入一部分齐次变换型数据的要素时使用LetX等命令。代入直接值时省略的要素中代入“0”和“-1”。

相关项目

CurTrn、Dim、LetX、LetY、LetZ、LetA、LetO、LetF、PosX、PosY、PosZ、TMul、TNorm、TInv、T2J、T2P、J2T、P2T、AVec、OVec、齐次变换型数据的标准化