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ID : 4557

HighPathAccuracy

功能

切换高轨迹控制功能的有效/无效。

格式

HighPathAccuracy 有效/无效

指定项目

有效/无效
通过整数型数据指定有效/无效。有效指定True或者0以外，无效指定False或者0。

解说

切换高轨迹控制功能的有效/无效。

相关项目

-

注意事项

  • 切断控制器电源前设定有效。再次启动控制器电源时，返回初始设定。
  • 高轨迹控制功能不支持附加轴与MC8控制器。
    但是，支持成为传送带轴的附加轴。(Ver.2.5.*之后有效)
    当机器人轴的高轨迹有效时，请通过HighPathAccuracy指令将传送带轴的高轨迹功能设为有效。

应用示例

'!TITLE“设定高轨迹控制功能”
' 将高轨迹控制设定为有效，向指定坐标动作
Sub Sample_HighPathAccuracy

  Dim aaa As Joint
  Dim bbb As Position
  Dim ccc As Position

  TakeArm Keep = 1

  aaa = J( 0, 45, 90, 0, 45, 0 )

  ' 在bbb中代入将aaa转换成点数据型后的值
  bbb = J2P( aaa )

  ' 在ccc中代入将bbb加算P(150,150,-150,0,0,0)后的值
  ccc = Dev( bbb, P( 150, 150, -150, 0, 0, 0 ) )

  Motor True

 ' 将外部速度设定为100
  ExtSpeed 100

  ' 从当前位置向bbb的坐标位置移动
  Move P, @0 bbb

  ' 将高轨迹控制设定为有效
  HighPathAccuracy True

  ' 从当前位置向ccc的坐标位置移动
  Move L, @0 ccc

  ' 将高轨迹控制设定为无效
  HighPathAccuracy False

  Motor False

End Sub

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