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ID : 3135

TrackAbsMove S

功能

一边进行追踪动作一边进行通过路径点的自由曲线插补作业动作。

该指令对Ver.2.5.*以上的版本有效。

格式

TrackAbsMove S [, 通过起始位移量],路径编号[, 动作选项]

指定项目

通过起始位移量
可指定通过起始位移量。
路径编号
使用整数型数据指定路径编号。
动作选项
可指定动作选项。

解说

一边进行追踪动作一边进行将指定路径编号的路径进行自由曲线插补的作业动作。轨道为平滑曲线。TCP点除加减速时以外，在曲线上以匀速进行动作。
执行该指令时，任务必须获取机器人轴的控制权。

相关项目

Move S、 TrackAbsMove、 TrackAbsApproach、 TrackDepart、 TrackStart、 TrackStop、 传送带跟踪用指令

注意事项

  • 传送带跟踪专用指令。
  • 仅可在TrackStart和TrackStop间使用。

  • 通过外部速度、内部速度进行的限制仅对作为作业动作的“Move S”动作有效果。
    对追踪动作没有效果。

  • 无指定路径编号的路径点时发生错误。

  • 机器人实际到达的位置如下图所示，使作业动作的目标位置为只偏移从跟踪动作开始到作业动作结束之间的传送带位移量的位置。该偏移可以通过TrackStop进行复位。

应用示例

TakeArm Keep = 0

Do 

  Move P, P0 '向待机位置移动
  Wait IO[10] = On '等待执行作业的工件通过动作开始位置
  TrackStart 1, 1 '跟踪模式开始
  TrackAbsApproach P, P10, 30 '执行向P10 上空进行作业动作的跟踪动作
  TrackAbsMove L, P10 '执行向P10执行作业动作的跟踪动作
  TrackAbsMove S, 10’执行进行路径编号10的自由曲线动作的跟踪动作
  TrackDepart L, 30 '执行向上空进行作业动作的跟踪动作
  TrackStop '跟踪模式结束

Loop Until IO[128] = On

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