<< 向前        下一页 >>

ID : 199

GetSrvData

功能

返回所有轴的伺服内部数据。

格式

GetSrvData(数据编号)

指定项目

数据编号
使用整数型数据指定需指定的数据编号。

返回值

通过连接型数据返回指定的数据。

解说

返回所有轴的伺服内部数据。

数据编号 数据的种类 单位 备注
1 电机速度当前值 rpm
2 电机角度偏差 mm or deg
4 电机电流绝对值 额定比 %
5 电机扭矩指令值（除去重力补偿部分） 额定比 %
7 负载率 %
8 各轴的位置指令值（直动轴）或者角度指令值（旋转轴） mm or deg
17 工具端速度（仅工件坐标系、位置3分量） mm/s J(Vx, Vy, Vz, 0, 0, 0, 0, 0)
18 工具端偏差（仅工件坐标系、位置3分量） mm J(Dx, Dy, Dz, 0, 0, 0, 0, 0)
19 工具端速度（仅工具坐标系、位置3分量） mm/s J(Vx, Vy, Vz, 0, 0, 0, 0, 0)
20 工具端偏差（仅工具坐标系、位置3分量） mm J(Dx, Dy, Dz, 0, 0, 0, 0, 0)

相关项目

GetAllSrvData

注意事项

-

应用示例

'!TITLE“获取机器人轴的伺服内部数据”
' 获取当前的工具端速度，计算工具端合成速度
Sub Sample_GetSrvData

  Dim aaa As Joint
  Dim bbb As Single
  Dim ccc As Single
  Dim ddd As Single
  Dim eee As Single

  ' 获取工具端速度，代入aaa中
  aaa = GetSrvData( 17 )

  ' 抽出工件坐标X分量、代入bbb中
  bbb = Joint( 1, aaa )

  ' 抽出工件坐标Y分量、代入ccc中
  ccc = Joint( 2, aaa )

  ' 抽出工件坐标Z分量、代入ddd中
  ddd = Joint( 3, aaa )

  ' 在eee中代入工具端合成速度计算结果
  eee = Sqr( bbb*bbb+ccc*ccc+ddd*ddd )

  ' 在讯息输出视窗中显示工具端速度
  PrintDbg aaa

  ' 在讯息输出视窗中显示工件坐标X、Y、Z分量
  PrintDbg bbb, ccc, ddd

  ' 在讯息输出视窗中显示计算结果
  PrintDbg eee

End Sub

ID : 199

<< 向前        下一页 >>