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ID : 194

Drive

功能

将各轴移动至相对位置。

格式

Drive[ @通过起始位移量] 相对移动量[， 动作选项]

指定项目

通过起始位移量
指定用于指定下一行执行时机的通过起始位移量。可省略。省略时为“@0”。参照通过起始位移量
相对移动量
成组指定含附加轴的动作轴和当前位置的相对移动量，或者使用连接型数据指定全轴。
动作选项
可指定动作选项。不能使用Ex/ExA选项。

解说

将各轴移动至指定的当前位置的相对位置。可指定多个轴。

执行该语句时，任务必须获取对象轴的控制权。

指定相对移动量

相对移动量的指定如下所示。

分别指定单独轴

指定时，使用括号“()”成组括起轴编号和相对移动量。

使用整数型数据指定轴编号。不可指定任务未获取控制权的轴编号。

相对移动量可指定单精度实数型数据或连接型数据。指定连接型数据时，将忽略指定轴要素以外的要素。

指定多个轴时，用逗号“,”隔开括号内的轴编号和相对移动量组。

'通过Drive语句分别指定轴的示例
Drive (7, 30) '7轴移动+30deg
Dim aaa As Joint, bbb As Joint
aaa = J(10, 20, 30, 40, 50, 60, 70, 80)
bbb = J(11, 12, 13, 14, 15, 16, 17, 18)
'从当前位置开始相对移动，1轴移动+10度、7轴移动+70度、8轴移动+18度。
Drive (1,10), (7,aaa), (8, bbb)
统一指定所有轴
将任务已获取控制权的轴的相对移动量，加入连接型数据的相应要素后指定，可使相应轴进行一次动作。忽略任务未获取控制权的轴的要素。
'指定所有轴的示例
Drive J[10]

相关项目

DriveA

注意事项

在1次命令中，2次指定同一个轴时，后者优先。

Drive (7, 50), (7, 100) '7轴移动+100[Degree or mm]。

应用示例

'!TITLE“各轴的相对动作”
' 1轴～4轴的各轴动作
Sub Sample_Drive

  TakeArm Keep = 1

  ' 将4轴从当前位置移动15度(DEG)
  Drive ( 4, 15 )

  Dim aaa As Single
  Dim bbb As Single

  aaa = 10.0
  bbb = 5.0

  ' 从当前位置开始1轴移动0.78(rad)、2轴移动10度、3轴移动5度
  Drive( 1, RadDeg( 0.78 ) ), ( 2, aaa ), ( 3, bbb )

End Sub

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