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ID : 2674
TrackCurMotionRange
功能
检查作业动作的目标位置有无进入机器人的可动范围内。
该指令对Ver.2.11.*以上的版本有效。
格式
TrackCurMotionRange (传送带编号, 目标位置 [, 工具坐标 [, 工件坐标] ])
指定项目
- 传送带编号
-
指定要进行目标位置检查的工件所在的传送带编号。使用整数型数据指定。
- 目标位置
- 工具坐标
- 用位置型数据指定工具坐标的各要素(X,Y,Z,Rx,Ry,Rz)，或者用-1~63的整数型数据指定工具坐标系编号。用位置型数据指定时，Fig被忽略。““-1”表示当前的工具编号，0～63为工具坐标系编号。可省略。省略时为“-1”（当前的工具编号）。
- 工件坐标
-
用位置型数据指定工件坐标的各要素(X,Y,Z,Rx,Ry,Rz)，或者用-1~7的整数型数据指定工件坐标系编号。用位置型数据指定时，Fig被忽略。““-1”表示当前的工件编号，0～7为工件坐标系编号。可省略。省略时为“-1”（当前的工件编号）。
返回值
以整数型数据返回作业动作的目标位置有无进入机器人的可动范围内。
| 返回值 | 内容 |
|---|---|
| 0 | 作业动作的目标位置在机器人的可动范围外 |
| 0以外 | 作业动作的目标位置在机器人的可动范围内 |
解说
开始跟踪动作时，当作业动作的目标位置在机器人的可动范围外时会发生错误。TrackCurMotionRange指令可以检查作业动作的目标位置有无进入机器人的可动范围内。
如果与Wait指令组合，可以等待至变为机器人能进行动作的状态后再进行跟踪动作。
注意事项
传送带及圆形跟踪专用指令。
应用示例
‘ 设定跟踪对象工件
P10 = TrackTargetPos(1)
‘ 待机至作业动作的目标位置位于机器人的可动范围内
Wait TrackCurMotionRange(1, P10)
TrackStart 1
TrackMove P, P10
TrackStopID : 2674