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ID : 186

Depart

功能

从当前位置向工具坐标-Z方向移动。

格式

Depart 动作插补， 离开长度[， 动作选项]

指定项目

动作插补
指定动作的插补方法。指定“P”/“PTP”进行PTP插补动作，指定“L”进行CP插补动作。
离开长度
使用单精度实数型数据指定离开长度。离开长度中可附加目标位置选项。
动作选项
可指定动作选项。

解说

从当前位置向工具坐标-Z方向移动。

执行该语句时，任务必须获取机器人轴的控制权。

计算目标位置

可按照以下方法计算目标位置。

TargetPos = DevH(DestPos, P(0, 0, -Length))
'确认目标位置是否在可动领域后再动作的示例
If OutRange(DevH(DestPos, P(0, 0, -Length))) = 0 Then
	Depart P, Length
End If

相关项目

Approach

注意事项

-

应用示例

'!TITLE“工具坐标系指定的相对动作”
'按照工具坐标系指定的值向-Z轴方向移动
Sub Sample_Depart

  Dim aaa As Single
  Dim bbb As Single

  TakeArm Keep = 1

  '从当前位置向距离70mm的位置移动
  Depart P, 70

  aaa = 20
  bbb = 40

  '从当前位置向距离aaa(20mm)的位置移动
  Depart L, aaa, Speed = 90

  '从当前位置向距离bbb(40mm)的位置移动
  Depart L, bbb, S = 80

End Sub

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