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ID : 162

ArchMove

功能

做弧形动作。

格式

ArchMove 目标位置, 高度[, 弧形开始位置[, 弧形完成位置]]

指定项目

目标位置
指定目标位置。指定位置型 、齐次变换型或连接型数据。
高度
使用单精度实数型数据指定距当前位置及目标位置的距离。
弧形开始位置
使用单精度实数型数据指定当前位置距第一个弧形起始点的距离。不可指定比高度大的值。可省略。省略时为“0”。
弧形完成位置
使用单精度实数型数据指定趋近目标位置轨道的直线距离。不可指定比高度大的值。可省略。省略时为“0”。

解说

做弧形动作。

执行该语句时，任务必须获取机器人轴的控制权。

相关项目

注意事项

不能向ArchMove执行通过动作。对于ArchMove前的动作命令，目标位置选项请选择通过动作以外。

向Move P, @0 P[0]  '目标位置P[0]执行结束动作
向ArchMove P[1], 20  '目标位置P[1]以高度20'执行弧形动作

应用示例

'!TITLE "目标位置的弧形动作移动"
' 当前位置至目标位置的弧形动作移动
Sub Sample_ArchMove

  TakeArm Keep = 0

  Dim aaa As Position
  Dim bbb As Position

  ' 在aaa中代入当前位置
  aaa = CurPos
  bbb = Dev( aaa, P( -200, 50, 100, 0, 0, 0, -1 ) )

  ' 将高度150的弧形动作移动至目标位置bbb
  ArchMove bbb, 150

  ' 移动至aaa的坐标位置
  Move P, aaa

  ' 将高度为150、弧形开始位置、完成位置80的弧形动作移动至目标位置bbb。
  ArchMove bbb, 150, 80, 80

End Sub

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