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ID : 193

Draw

功能

向当前位置的相对位置移动。

格式

Draw 动作插补，移动量[， 动作选项]

指定项目

动作插补
指定动作的插补方法。指定“P”/“PTP”进行PTP插补动作，指定“L”进行CP插补动作。
移动量
使用矢量型数据指定从当前位置的相对移动量。可指定目标位置选项 。
动作选项
可指定动作选项。

解说

仅从当前位置平行移动指定的移动量。不变更姿势进行平行移动。

执行该语句时，任务必须获取机器人轴的控制权。

计算目标位置

可按照以下方法计算目标位置。

TargetPos = Dev(DestPos, P(PosX(aaa), PosY(aaa), PosZ(aaa))
'确认目标位置是否在可动领域后再动作的示例
Dim aaa As Vector '移动量矢量
aaa = V[10]
If OutRange(Dev(DestPos, P(PosX(aaa), PosY(aaa), PosZ(aaa))) = 0 Then
	Draw P, aaa
End If

相关项目

Dev

注意事项

-

应用示例

'!TITLE  “<工件作业坐标系指定的相对动作>”
'按工件作业坐标系中指定的值动作
Sub Sample_Draw

  Dim aaa As Vector
  Dim bbb As Vector

  TakeArm Keep = 1

  aaa = V( 30, 0, 30 )
  bbb = V( 10, 20, 0 )

  '从当前位置向距离（X轴50mm，Y轴10mm，Z轴50mm）的坐标移动
  Draw L, V( 50, 10, 50 )

  '从当前位置向距离（X轴30mm，Z轴30mm）的坐标移动
  Draw L, aaa, Speed = 80

  '从当前位置向距离（X轴10mm，Y轴20mm）的坐标移动
  Draw L, bbb, S = 90

End Sub

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