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ID : 195

DriveA

功能

将各轴移动至绝对位置。

格式

DriveA[ @通过起始位移量] 目标位置[, 动作选项]

指定项目

通过起始位移量
指定用于指定下一行执行时机的通过起始位移量。可省略。省略时为“@0”。参照通过起始位移量
目标位置
成组指定含附加轴的动作轴和目标位置，或者使用连接型数据指定全轴。
动作选项
可指定动作选项。不能使用Ex/ExA选项。

解说

将各轴移至指定的绝对位置。可指定多个轴。

执行该语句时，任务必须获取对象轴的控制权。

目标位置的指定

目标位置的指定如下所示。

分别指定单独轴

指定时，使用括号“()”成组括起轴编号和目标位置。

使用整数型数据指定轴编号。不可指定任务未获取控制权的轴编号。

目标位置可指定单精度实数型数据或连接型数据。指定连接型数据时，将忽略指定轴要素以外的要素。

指定多个轴时，用逗号“,”隔开括号内的轴编号和目标位置组。

'通过DriveA语句分别指定轴的示例
Dim aaa As Joint, bbb As Joint
aaa = J(10, 20, 30, 40, 50, 60, 70, 80)
bbb = J(110, 120, 130, 140, 150, 160, 170, 180)
'分别将1轴、7轴和8轴移至10度、170度和180度的位置。
Drive (1,10), (7,aaa), (8, bbb)
统一指定所有轴
将任务已获取控制权的轴的目标位置，加入连接型数据的相应要素后指定，可使相应轴进行一次动作。忽略任务未获取控制权的轴的要素。 
'通过DriveA语句统一指定轴的示例
DriveA J[10]

相关项目

Drive

注意事项

在1次命令中，2次指定同一个轴时，后者优先。

DriveA (7, 50), (7, 100) '将7轴移至100[Degree or mm]的位置。

应用示例

'!TITLE "各轴的绝对地址"
' 在各轴指定的值的绝对地址
Sub Sample_DriveA

  TakeArm Keep = 1

  ' 使1轴移动30度(Deg)
  DriveA ( 1, 30 )

  Dim aaa As Single
  Dim bbb As Single
  Dim ccc As Single

  aaa = 25
  bbb = 30
  ccc = 35

  ' 使2轴从当前位置移到25度(Deg)的值
  DriveA ( 2, aaa )

  ' 从当前位置起，以路径动作使1轴移到0.78(rad)的值，使2轴移到bbb所示的值，使3轴移到ccc所示的值
  DriveA @P ( 1, RadDeg( 0.78 ) ), ( 2, bbb ), ( 3, ccc )

End Sub

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