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ID : 202

Interrupt

功能

I/O的On时，跳过Interrupt数据块内的动作命令。另外，如果机器人正在动作中，则中断动作并跳过。

格式

Interrupt 有效/无效

指定项目

有效/无效
通过整数型数据指定有效/无效。有效指定True或者0以外，无效指定False或者0。

解说

在Interrupt True和Interrupt False的数据块内使用Interrupt语句。

中断信号On时，不执行Interrupt True和Interrupt False围起的数据块内的动作语句，跳过。

动作中中断信号On时，瞬时停止该动作，通过结束动作(@E)执行下一语句。

执行Interrupt时，任务必须获取(TakeArm)某一轴的控制权。如果解除轴的控制权 ，则自动Interrupt Off。

相关项目

中断信号、动作相关语句

注意事项

Interrupt语句为动作相关语句。Next选项也要等待通过动作。

应用示例

'!TITLE“中断机器人动作”
' 中断机器人动作
Sub Sample_Interrupt

  Dim aaa As Position

  aaa = CurPos

  aaa = Dev( aaa, P( 0, 60, 0, 0, 0, 0 ) )

  TakeArm Keep = 1

  Interrupt True

  ' 执行以下处理期间中断信号ON时
  ' 中断动作命令后执行下一步骤。
  Move P, aaa

  Interrupt False

End Sub

ID : 202

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