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ID : 594

Hand[n].MoveRH / SelectHand[m,n].MoveRH

功能

以加减速相对位置移动进行夹持动作。"SelectHand[m,n].MoveRH"在并用电动夹治具和协调功能时使用。

格式

Hand[n].MoveRH 移动量、 速度、 夹持力[, TimeOut=超时时间][, Next]

并用电动夹治具和协调功能时

SelectHand[m,n].MoveRH 移动量, 速度, 夹持力[, TimeOut=超时时间][, Next]

指定项目

移动量
使用单精度实数型数据指定自当前位置的移动量。输入范围为-999.9～999.9(mm)。
速度
使用整数型数据指定移动速度。输入范围为20～100(%)。
夹持力
使用整数型数据设定夹持力。输入范围为30～100(%)。
超时时间
使用整数型数据指定超时时间。输入范围为0～2147483647(ms)。省略时为30000（30秒）。
Next
如果记录Next，则启动非同步执行。

解说

加减速相对位置移动期间执行夹持动作。

如果带有Next选项，则启动非同步执行。

相关项目

加减速相对位置移动、夹持、协调功能中的电动夹治具使用方法

注意事项

不可在前一指令结束前执行。

不建议在特权任务中执行当前指令。必须执行时，请在使用中务必注意以下几点。

  • 在特权任务内执行当前指令中，电动夹治具控制板发生错误时停止特权任务。
  • 在特权任务内执行带NEXT选项的当前指令时，如果电动夹治具控制板发生错误，则不停止特权任务。
  • 如果未执行当前指令时电动夹治具控制板发生错误，则不停止特权任务。

应用示例

'!TITLE "在加減速相对位置的夹持动作"
' 以指定的速度、夹持力进行相对位置动作
Sub Samle_HandMoveRH

  ' 以移动速度20[%]、夹持力30[%]将电动夹治具0的相对位置移动5[mm]，夹持动作
  Hand[0].MoveRH 5, 20, 30

End Sub

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