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ID : 177

CurJnt

功能

通过连接型数据返回所有轴的当前角度。

格式

CurJnt

返回值

通过连接型数据返回所有轴的当前角度。

解说

通过连接型数据返回机器人当前各轴编码器检测的轴角度。

机器人在动作中时，返回执行该命令时的值。

机器锁定时，返回指令值。

相关项目

CurPos、 CurTrn、 DestPos、 DestTrn、 DestJnt、 GetAllSrvData

注意事项

-

应用示例

'!TITLE "获取机器人的当前角度"
' 通过J型获取机器人的当前角度
Sub Sample_CurJnt

  Dim aaa As Joint
  Dim bbb As Joint

  TakeArm Keep = 1

  ' 在aaa中代入当前的关节角度
  aaa = CurJnt

  '在aaa中代入当前关节角度J1、J2的10度计算结果
  bbb = Dev( aaa, J( 10, 10, 0, 0, 0, 0) )

  ' 在讯息输出视窗中显示计算结果
  PrintDbg bbb

End Sub

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