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ForceSensorPayLoad

功能

设定力感应器负载质量。

此指令对Ver.1.8.*以上的版本有效。

格式

ForceSensorPayLoad 传感器前端负载质量[, 传感器前端负载重心位置[, 传感器前端负载重心惯量]]

指定项目

传感器前端负载质量
使用整数型数据指定传感器前端负载质量。
传感器前端负载重心位置
使用矢量型数据(V(X,Y,Z))指定传感器前端负载重心位置。可省略。省略时的举动因用户参数221号“FoceSensorPayload command setting”而异。
0: 代入0矢量(V(0,0,0))。
1: 直接保留当前值。
传感器前端负载重心惯量
使用矢量型数据(V(Ix,Iy,Iz))指定传感器前端负载重心惯量。可省略。省略时的举动因用户参数221号“FoceSensorPayload command setting”而异。
0: 代入0矢量(V(0,0,0))。
1: 直接保留当前值。

解说

设定力感应器负载质量。
传感器前端负载质量是指传感器上安装负载（工具+工件）的质量。将单位指定为(g)。
传感器前端重心位置通过力传感器坐标系指定安装在传感器上的负荷的重心位置。单位为(mm)。
传感器前端负载重心惯量是指将传感器上安装负载的重心位置作为原点的Z轴周围的惯量。单位为(kgcm² )。
详细内容请参照功能指南中力量控制功能的“传感器的设定”。
带力感应器的依从控制专用的指令。
关于带力感应器的依从功能，请参照功能指南的“带力感应器的依从功能”。

相关项目

CurForceSensorPayLoad

注意事项

-

应用示例

Sub Main

TakeArm 1

 ForceSenSor 0

 ForceSensorPayLoad 2000,V(0,100,150),V(0.1,0.1,0.1)

 ForceCtrl On,1, Mode = 1

 Delay 1000

 ForceCtrl Off

 
End Sub

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