SpeedMode

应用示例

'!TITLE“设定最佳速度控制功能”
'在最佳速度控制功能模式1下移动
Sub Sample_SpeedMode

  Dim aaa As Joint
  Dim bbb As Position
  Dim ccc As Position
  Dim ddd As Position

  TakeArm Keep = 1

  aaa = J( 0, 45, 90, 0, 45, 0 )

  '在bbb中代入将aaa转换为位置型数据后的值
  bbb = J2P( aaa )

  '在ccc中代入bbb与P( 0, -30, 0, 0, 0, 0 )的和
  ccc = Dev( bbb, P( 0, -30, 0, 0, 0, 0 ) )

  '在ddd中代入ddd与P( 0, 65, 0, 0, 0, 0 )的和
  ddd = Dev( ccc, P( 0, 65, 0, 0, 0, 0 ) )

  CpMode 0

  '设定为最佳控制功能模式1
  SpeedMode 1

  '将外部速度设定值设定为100
  ExtSpeed 100

  '从当前位置向ccc的坐标位置移动
  Move P, @E ccc

  '从当前位置以内部速度100、内部加速度100、内部减速度100向ddd的坐标位置移动
  Move L, @E ddd, Speed = 100, Accel = 100, Decel = 100

  '返回初始状态
  CpMode 1 

End Sub