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ID : 2704
CalcBackTraceLog
功能
生成原点复位动作的轨道。
该指令对Ver.2.14.*以上的版本有效。
解说
根据指定的复位位置和记录的控制LOG进行计算，生成原点复位动作的轨道。
复位位置不能指定 ”0” 。
使用用户数据功能用单精度实数型的值指定了原点复位位置时，小数点以下的值在计算原点复位路径时将被舍去识别。例如，原点复位位置设定为4.1时，该点被识别为4。
注意事项
- 执行该指令前，需要已经用“SysLog.Ctrl.UserData”指定原点。
- 执行该指令前，需要已经用“TakeArm”获取轴的控制权。
- 记录的机器人的动作时间越长，原点复位动作的轨道计算越花时间。
- 原点复位的控制LOG的最终位置和机器人的当前位置有一定程度以上的不同时会发生错误。
应用示例
Sub Sample_CalcBackTraceLog
‘ 获取机械臂组的控制权
TakeArm Keep = 1
‘ 将原点复位编号3号指定为复位位置，生成原点复位动作的轨道
CalcBackTraceLog 3
End SubID : 2704