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ID : 441

Move C

功能

描绘圆弧的同时将机器人移至指定坐标。

格式

Move C, 经由位置, 目标位置[, 动作选项]

指定项目

经由位置
使用位置型数据、齐次变换型数据和连接型数据指定经由位置。
目标位置
使用位置型数据、齐次变换型数据和连接型数据指定目标位置。可在目标位置上附加目标位置选项。
动作选项
指定动作选项。

解说

机器人沿着由当前位置、经由位置、目标位置3点描绘的圆弧，按照经由位置、目标位置的顺序移动。

相关项目

Move、 Rotate、 RotateH、 Move S

注意事项

按照从当前位置向目标位置的姿势进行动作。忽略经由位置的姿势要素。当前位置和目标位置的形态不同时可能会发生错误。

应用示例


'!TITLE "向指定坐标移动"
' 描绘圆弧的同时向目标坐标位置移动
Sub Sample_MoveC
    
    Dim aaa As Position
    Dim bbb As Position
    Dim ccc As Position
    
    TakeArm Keep = 1
    
    ‘ 获取动作开始位置
    aaa = P( 300, 100, 400, 180, 0, 180, -1 ) 
    
    ‘ 向动作开始位置aaa移动
    Move P, aaa
    
    '  获取经由位置
    bbb = P( 600, 50, 400, 180, 0, 180, -1 ) 
    
    ' 获取目的位置
    ccc = P( 300, -200, 400, 180, 0, 180, -1 )
    
    ‘ 从运作开始位置aaa通过bbb，描绘圆弧的同时向ccc移动
    Move C, bbb, @P ccc
    
End Sub

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