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ID : 179

CurPos

功能

通过位置型数据返回机器人的当前位置。

格式

CurPos

返回值

通过位置型数据返回机器人的当前位置。

解说

通过位置型数据返回机器人的当前位置。

机器人在动作中时,通过执行该命令时的编码值计算。

为当前工件坐标系和工具坐标系所反映的值。

锁机时,通过指令值计算。

相关项目

CurTrnCurJntDestPosDestTrnDestJnt

注意事项

应用示例

'!TITLE“获取当前位置”
'输出当前位置和位置计算结果
Sub Sample_CurPos

  Dim aaa As Position
  Dim bbb As Position

  '在aaa中代入当前工具坐标系中的位置
  aaa = CurPos

  '在bbb中代入在当前工具坐标系中的位置X、Y、Z的50计算结果
  bbb = Dev( aaa, P( 50, 50, 50, 0, 0, 0, -1 ) )

  '在讯息输出视窗中显示当前位置、计算结果
  PrintDbg aaa, bbb

End Sub

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