目录

多功能教导器操作指南

    > 设备概要

        > 规格

        > 外形尺寸

        > 多功能教导器的连接

        > 无教导器状态

        > 教导器电缆的更换方法

        > 教导器延长电缆

    > 多功能教导器的使用

        > 手持方法和双重安全开关

        > 基本画面与图标

        > 菜单分类目录

        > 屏幕保护程序/屏幕熄灭功能

        > 数字键

        > 密码输入键

        > 快捷方式

        > 错误显示

        > 错误log

    > 基本操作

        > 接通机器人控制器电源

        > 切断机器人控制器电源

        > 机器人初始设定

        > 简单设定（多功能教导器）

            > 负载推定功能

            > 前端负载质量自动测量

            > 负载重心位置自动测量

            > 负载重心惯量自动测量

        > 接通电机电源

        > 切断电机电源

        > 外部速度的设定

        > 动作模式切换方法

        > 手动模式

            > 教导

        > 教导检查模式

            > 循环检查

            > 单步运行

            > 行指定执行功能

        > 自动模式

            > 单循环起动

            > 连续启动

            > 单步运行

            > 循环停止

            > 步骤停止

            > 瞬时停止

            > 紧急停止

            > 使用多功能教导器的虚拟状态

        > 与WINCAPSIII的连接设定

    > 操作参考

        > 程序一览视窗（手动模式）

            > 程序、文件夹、标题文件的新建

            > 文件夹、程序的编辑

            > 语法错误log信息的显示

            > Static变量监视功能

                > Static变量编辑功能

            > 程序内的变量监视功能

                > 程序内的变量编辑功能

                > Variant排列的监视

            > 程序辅助功能的显示、设定

                > 程序停止的相关设定

                > 特权任务启动/停止的相关设定

                > 程序参数的显示、变更

        > 程序一览视窗（教导检查模式）

            > 文件夹或文件的内容显示

        > 程序一览视窗（自动模式）

            > 文件夹或文件的内容显示

                > 跟踪log的显示

                > 调出履历显示功能

        > 机器人的当前位置信息和3D图像的显示

            > 力量控制的传感器设定

            > 伺服状态显示

                > 控制log的获取、显示、保存

                    > 控制log设定的显示、变更

                > 伺服log的获取、显示、保存

                    > 伺服log设定的显示、变更

                > 预计负载率的显示

            > 变量画面的显示、变更

            > 机械臂辅助功能的显示、设定

                > 使用条件的显示、设定

                > 显示、设定碰撞/干涉功能

                    > 显示、设定碰撞检测功能

                    > 显示、设定虚拟围栏功能

                > 工具坐标的显示、设定

                    > 通过简单教导设定工具坐标

                > 工件坐标的显示、设定

                    > 通过简单教导设定工件坐标

                > 区域的显示、设定

                    > 通过简单教导进行区域坐标的设定

                    > 区域详细设定的显示、变更

                > 路径点设定画面

                    > 路径点设定步骤

                    > 路径点确认步骤

                > 机械臂显示设定的变更

                > Z平衡

                > 基础定义的显示、设定

                    > 通过简单教导进行基础定义

            > 原点复位画面的显示、变更

            > 机械臂维护功能的显示、设定

                > 制动器的设定

                > 编码器的设定、变更

                    > 编码器信息的显示

                    > 编码器复位

                    > 编码器ID设定

                    > 编码器基准位置的显示

                > 激励器单元信息的显示

                > CALSET操作菜单的显示

                    > 使用CALSET夹具的CALSET操作

                    > CALSET数据复原操作

                    > RANG值、CALSET值的手动输入操作

                > 软件限制的显示、设定

                > R轴动作范围的设定

                > 服务功能菜单的显示

                    > 最大加速度的设定

                    > 手臂前端限制速度的设定

        > 变量画面的显示、变更

            > 指定变量移动的操作（仅对应J型、T型、P型）

            > 机器人动作形态(Fig)的显示、设定

            > 变量画面的显示切换

            > 变量辅助功能菜单的显示

                > 变量使用数的显示、设定

                > 变量全部删除

        > I/O的显示、操作

            > I/O比特计算功能的操作

            > I/O的数值显示

            > I/O辅助功能菜单的显示

                > I/O信息的显示

                > 现场总线参数的显示、变更

                > I/O参数的显示、变更

        > 设定菜单的显示

            > 用户等级指定的登录操作

            > 系统信息的显示（一般 标签）

                > VRC Setting

            > 系统信息的显示（机器人 标签）

            > 系统信息的显示（控制器 标签）

                > 装置信息画面

                > CPU信息画面

                > 内存信息画面

                > 磁盘信息画面

            > 教导器、操作盘设定菜单的显示

                > 教导器的显示语言设定

                > 教导器的显示设定

                > 操作盘的设定

                > 双重安全开关联动功能的设定

            > 操作Log与错误Log的显示

            > 通信与启动权的设定菜单的显示

                > 启动权设定画面的显示、变更

                > 通信设定画面的显示、变更

                > 数据通信设定画面的显示、变更

                    > 编辑数据通信画面的显示、变更（选择COM时）

                    > 编辑数据通信画面的显示、变更（选择Ethernet时）

                > OPC-UA服务器设定画面的显示、变更

                > 显示Ping发送、结果

            > 数据读写

                > 项目一览的显示和读取

            > 日期和维护日期设定菜单的显示

                > 系统日期的设定（日期和时刻）

                > 系统日期的设定（时间区）

                > 控制器电池检查日期设定画面的显示、变更

                > 编码器电池检查日期设定画面的显示、变更

            > 选项设定菜单的显示

                > 扩展功能画面的显示、追加/删除

                > 程序优先模式

            > 协调功能的设定

            > 双臂的操作菜单的显示

        > 视觉菜单的显示

            > 内置视觉的显示、操作

        > 电动夹治具使用设定

            > 电动夹治具的初始设定画面

            > 电动夹治具的参数设定画面

            > 电动夹治具主画面

            > 电动夹治具的有效化

            > 执行器类型的设定和变更

            > 电动夹治具控制板的拆卸

        > 讯息输出画面的显示

        > 动作模式选择画面的显示、变更

            > 姿势控制OFF时的动作

        > 外部速度设定画面的显示、变更

            > 外部速度设定画面的显示、变更（微动模式）

            > 自定义速度设定值的显示、变更