机器人初始设定

可以设定运行机器人所需的基本参数的机器人手臂前端的“负荷质量”（使用工具时，为其工具和前端负荷的合计质量）、“负荷重心”、以及以最佳速度、加速度控制这些负荷条件所对应的机器人所需的“最佳速度控制功能”。

设定负荷质量、负荷重心、最佳速度控制功能

关于机器人的运行条件，如果掌握了负荷质量（工具和其前端的负荷的合计质量）以及其重心，请按照下述步骤进行设定。

操作步骤

通过小型教导器无法进行该设定。使用多功能教导器或WINCAPSIII设定。

部分机器人可以使用简单设定功能设定。 详细内容请参照“简单设定（多功能教导器）”。（Ver.2.0.*之后）

1

按压基本画面上的[F2 机械臂]。

显示STEP2中所示的“机器人当前位置画面”。

2

按压[F6 辅助功能]。

（注1）根据显示内容的设定状况,显示画面可能存在部分不同。

STEP3所示的“机械臂辅助功能画面”被显示。

3

按压[F1 使用条件]。

STEP4所示的“使用条件画面”被显示。

4

选择[1：前端负载质量[g]]。所选择的行反衬显示。

此处，按压[F5 编辑]。

STEP5所示的数字键被显示。

5

使用数字键，输入需要的数值。

要取消输入的数值，请按压[CLR]或者[BS]键。

确认输入的数值，若无问题按压[OK]。

按压[Cancel]，取消该步骤操作，并返回原设定。

 

显示系统讯息后，如果正确，则请按压[OK]进行确定。

如果按压[Cancel]，则不变更设定。

 

数字键消失，如下所示，[1:前端负载质量[g]]被新输入的数值更新。

如果按压[OK]，则该值确定。如要取消，请按压[Cancel]。画面返回至原画面。

6

按压并选择[2：负荷重心位置X[mm]]。

所选择的行反衬显示。

通过漫步旋钮或[F3 选择编号]键也可进行选择。

此处，按压[F5 编辑]。

STEP7所示的数字键被显示。

7

使用数字键，输入需要的数值。

要取消输入的数值，请按压[CLR]或者[BS]键。

确认输入数值，如果没有问题则按压[OK]进行确定。

按压[Cancel]，取消该步骤操作，并返回原设定。

 

数字键消失，如下所示，[2：负荷重心位置X(mm)]被新输入的数值更新。
如果按压[OK]，则该值确定。如要取消，请按压[Cancel]。画面返回至原画面。

8

同样设定[3：负荷重心位置Y[mm]]及[4：负荷重心位置Z[mm]]。

了解负荷重心惯量时，进行相同设定。

9

按压并选择[8：最佳可搬运质量设定模式]。

所选择的行反衬显示。

通过漫步旋钮或[F3 选择编号]键也可进行选择。

所选择的行反衬显示。

此处，按压[F5 编辑]。

STEP10所示的输入画面被显示。

10

选择使用的项目，按压[OK]进行确定。

按压[Cancel]，取消该步骤操作，并返回原设定。

 

输入画面消失，如下所示，[8:最佳可搬运质量设定模式]被新输入的数值更新。

如果按压[OK]，则该值确定。如要取消，请按压[Cancel]。画面返回至原画面。

 

11

按压“使用条件画面”的[OK]按钮。

 

“机械臂辅助功能画面”被显示。

12

此处，按压2次[Cancel]键。

显示返回至“基本画面”。

在此设定的最佳速度控制参数，作为机器人的独立控制参数自动输入到控制器中。