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ID : 2505
简单设定（多功能教导器）
可根据实际的使用环境简单地进行各种设定，在最佳状态下使用机器人。使用该功能，可简单地进行该设定。（Ver.2.0.*之后）
- 该功能只能在VS-A3、VS-A4、VS-S2、HSR、HSA1各机器人上使用。
- 通过小型教导器无法操作该功能。
- 请参照WINCAPSIII中的操作步骤“简单设定（WINCAPSIII）” 。
设定项目
- 地面安装、悬挂设定（*1）
- 前端负载质量[g]
- 负载重心位置X[mm]
- 负载重心位置Y[mm]
- 负载重心位置Z[mm]
- 负载重心惯量Ix[kgcm^2]
- 负载重心惯量Iy[kgcm^2]
- 负载重心惯量Iz[kgcm^2]
- 最佳可搬运质量设定模式
- 设定高轨迹控制有效
- 重力补偿有效无效设定（*1）
- 设定挠度修正功能有效（*1）
*1：仅VS
操作步骤
这里以VS-A4机器人为例来说明步骤。
1
控制器启动时显示简单设定画面。
可以在该画面确认设定的项目和当前设定的值。确认后，按压[F2 下一步]。
用WINCAPSIII进行简单设定时，按下[F4 中止]。
2
进行“地面设置、悬挂设定”。
选择输入栏后，显示输入画面。选择[0：地面设置]或者[1：悬挂]，按压[OK]。
详细内容请参照“机器人的安装条件设定”。
完成后，按压[F2 下一步]。
在各项目的设定画面按压[F1 返回]后，返回前一项目的设定画面。
3
设定“前端负载质量”和“负载重心位置”。
- 前端负载质量
选择输入栏，输入值，按压[OK]。（0～7000） - 负载重心位置
选择输入栏，输入各重心位置的值，按压[OK]。（-10000～1000）
完成后，按压[F2 下一步]。
4
设定“负载重心惯量”。
选择输入栏，输入各轴旋转的值，按压[OK]。（0～100000）
详细内容请参照“关于前端负荷惯量的计算”。
完成后，按压[F2 下一步]。
在Step3、Step4，前端负载质量与负载重心惯量（Z轴旋转）即使不直接输入数值，也可以使用负载推断功能，自动地推断值输入。
使用该功能时，按压[自动测量]按钮。该功能只针对HSR机器人。
Ver.2.1.*及更高版本有效。详细内容请参照“负载推断功能”。
5
设定“最佳可搬运质量”和“高轨迹控制”。
完成后，按压[F2 下一步]。
6
设定“重力补偿”和“挠度修正”。
完成后，按压[F2 下一步]。
7
确认设定的内容，按压[完成]。将之前设定的各项目值保存到控制器。
至此操作结束。
简单设定的中止
在各项目的设定按压[F4 中止]后，可在中途中止简单设定。按压[OK]后中止。中止后，就不会保存之前设定的各项目值。
在中止画面，可以选择在下次启动时显示或不显示简单设定。
从菜单启动简单设定时，即使按压[F4 中止]，在下一次启动时也不会显示是否要显示简单设定的项目。
设定内容的变更
希望变更已设定的内容时，可通过基本画面[F2 机械臂] - [F6 辅助功能] - [F1 使用条件] - [F6 简单设定]进行变更。
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- 本页相关信息
- 负载推定功能
- 前端负载质量自动测量
- 负载重心位置自动测量
- 负载重心惯量自动测量