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负载推定功能

所谓负载推断功能，就是使机器人执行特定的动作，推断前端负载的质量和重心、重心惯量的功能。在简单设定的“前端负载质量”和“前端负载重心”及“负载重心惯量”的输入时，可使用该功能。
Ver.2.1.*及更高版本有效。

  • 请不要与电流限制功能(CurLmt、ZForce)、伺服锁定解除(SrvUnLock)、重力补偿功能(GrvOffset)同时使用。
  • 请将安全动作的监视功能设为无效。如果不设为无效，将显示错误。
  • 测量结果可能与实际值不同。通过CAD或计算等已知前端负载的正确值时，请勿使用负载推断功能，请使用该值。

因Ver.而异

可在手动模式下使用。

Ver. 测量对象 机器人
前端负载质量 负载重心位置 负载重心惯量 HSR HSA1

VS-050
/060

VS-068
/087

VM-60B1
/6083
2.1.* ◯ - ◯ ◯ - - - -
2.2.* ◯ - ◯ ◯ ◯ - - -
2.3.* ◯ ◯ ◯ ◯ ◯ ◯ - -
2.4.*~ ◯ ◯

◯

VM-60B1/6083不支持		 ◯ ◯ ◯ ◯ ◯

注：带○记号的不能使用

  • 从Ver.2.3.*开始，如果在简单设定画面上按自动测量按钮，切换为自动测量画面。
  • 不支持VS-S2。

测量时的动作概要

根据测量对象，机器人通过1～3种动作路径动作。
由于在各动作路径执行低速动作和高速动作，请确认低速动作时是否与设备干涉。
高速动作时的外部速度和加速度见下表。
低速动作时，按照高速动作时的10%的速度、加速度动作。

机型名 测量项目
前端负载质量 负载重心位置 负载重心惯量
HSA1 30% 50% 30%
HSR 30% 70% 30%
VS-050/060 1% 1% 50%
VS-068/087 1% 1% 70%
VM-60B1/6083 1% 1% -

在测量动作中，在法兰（机械界面）及TCP点有时速度会超过250mm/s。

测量时的最大移动量

测量时机器人自动动作。

下表表示各机器人相距起始位置的最大移动量。

(*)：朝+方向移动后，返回原来的位置。

HSR、HSA1系列

前端负载质量

动作轴 动作1 动作2 动作3
动作开始位置 移动量 动作开始位置 移动量 动作开始位置 移动量
J3 当前位置 20mm - - - -

负载重心位置

动作轴 动作1 动作2 动作3
动作开始位置 移动量 动作开始位置 移动量 动作开始位置 移动量
J1 -40° 40° -40° 40° - -
J2 -40° 40° -40° 40° - -
J4 90° - 0° - - -

负载重心惯量

动作轴 动作1 动作2 动作3
动作开始位置 移动量 动作开始位置 移动量 动作开始位置 移动量
J4 当前位置 15° - - - -

VS系列

前端负载质量

动作轴 动作1 动作2 动作3
动作开始位置 移动量 动作开始位置 移动量 动作开始位置 移动量
J3 90° 1° - - - -
J5 0° 1° - - - -

负载重心位置

动作轴 动作1 动作2 动作3
动作开始位置 移动量 动作开始位置 移动量 动作开始位置 移动量
J5 0° - 0° - 0° 1°
J6 90° 1° 0° 1° 0° -

负载重心惯量

动作轴 动作1 动作2 动作3
动作开始位置 移动量 动作开始位置 移动量 动作开始位置 移动量
J4 90° - 90° - 0° -
J5 0° 20° 0° 20° 90° -
J6 90° - 0° - 0° 20°

操作方法

各测量的操作方法请参照以下内容。

  • 进行自动测量时，请按照前端负载质量→负载重心位置→负载重心惯量的顺序测量。如果顺序不对，可能得不到正确的测量值。
  • 知道前端负载质量、重心位置、重心惯量的计算值时，请设定该值。没有必要进行自动测量。

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