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基本画面与图标
多功能教导器的指令
如果使用多功能教导器的键、按钮、以及开关，则在液晶画面上可以显示各种画面｡
各个画面也都具有独自的指令菜单｡在指令菜单中，按压功能键选择指令｡
基本画面
显示基本画面。指令菜单内的指令，可以从该基本画面依次前行。
最初接通控制器的电源时会显示语言选择画面。
设定方法请参照“接通机器人控制器的电源”。
图标
关于基本画面状态栏中显示的图标，请参照下表。
| № | 名称 | 说明 | |
|---|---|---|---|
| (1) | 动作模式 |  |
自动模式 |
 |
手动模式 | ||
 |
教导检查模式 | ||
 |
模式未选择 | ||
 |
直接模式 | ||
 |
发送至PC中 | ||
 |
从PC接收中 | ||
 |
正在向U盘写入 | ||
 |
正在从U盘读取 | ||
 |
连接VirtualTP/RemoteTP。 | ||
| (2) | 启动权 |  |
任意 |
 |
COM | ||
 |
以太网 | ||
 |
I/O | ||
 |
TP | ||
| (3) | 程序执行状态 |  |
程序停止中 |
 |
程序执行中 | ||
 |
特权任务执行中 | ||
 |
程序和特权任务执行中 | ||
 |
讯息输出（执行PrintMsg指令时显示） | ||
|
特异点附近（处于特异点附近时鸣响蜂鸣器） | ||
| (4) | I/O状态、机械臂状态 ※如果点击图标，显示详细信息 |
 |
虚拟输入未使用且I/O锁定未设定 （注）I/O锁定：限制与外部机器的I/O通信 |
 |
虚拟输入使用中或I/O锁定状态 | ||
 |
下述功能有效的状态 ·虚拟栅栏 |
||
| (5) | 系统状态 |  |
系统正常状态 |
 |
系统异常状态 ・电池警告 ・编码器系统故障 ・严重错误（发生等级5的错误时） |
||
| (6) | 开关输入状态 | EMG | 紧急停止状态 |
| AUTOEN | 自动允许状态 | ||
| PROTECT | 防护停止状态 | ||
| DSW | 双重安全开关状态 | ||
| (7) | 机器人选择按钮 | 机器人类型的选择和显示 | |
| (8) | 动作模式 | J：各轴 P：X-Y 显示模式 T：TOOL |
|
| (9) | 工件坐标 | 显示所选择的工件编号 | |
| (10) | 工具坐标 | 显示所选择的工具编号 | |
| (11) | 速度按钮 | 外部速度的设定和显示 | |
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