附加轴的机械臂组登录

设定机械臂组，以通过程序使附加轴动作。

机械臂组

任务可通过获取控制权来使其执行动作命令。
为了获取所有控制权而将多个轴分组化即为机械臂组。

• 机械臂组（例：6轴机器人）

上述示例中，
机械臂组0：仅机器人轴
机械臂组1：仅附加轴（7轴、8轴）
机械臂组2：机器人轴＋附加轴（7轴、8轴）
通过在任务上获取机械臂组，可使附加轴动作。

机械臂组获取方法

通过将获取的机械臂组编号保留在TakeArm指令的自变量中，获取机械臂组。
以下示例中，“Pro1”通过TakeArm指令获取机械臂组1。

使用机械臂组时的注意事项

如果机械臂组与其它程序中获取控制权的机械臂组轴重复，则无法在另外的程序中获取控制权。可同时执行没有重复轴的机械臂组的程序。

• 例

由于机械臂组0和机械臂组1中没有重复的轴，因此可同时执行“Pro0”和“Pro1”。（机器人与附加轴可通过不同程序同时运行。）
由于机械臂组0和机械臂组2中的轴(J1～J6)有重复，因此无法同时执行“Pro0”和“Pro2”。执行TakeArm指令时发生错误。

机械臂组的释放方法

通过执行GiveArm指令，释放当前获取的机械臂组的控制权。
由于发生错误或程序结束导致程序处于停止状态时，也自动释放控制权。

机械臂组的设定方法

1

按压基本画面 - [F2 机械臂] - [F12 维护] - [F10 轴设定] - [F1 机械臂组]。

显示“机械臂组设定”画面。

2

将光标移动至要设定的组的轴处，按压[F5 编辑]。

3

显示确认有效/无效的系统讯息后，如果正确则按压[OK]。
如果按压[Cancel]，则不反映设定。

4

完成所有机械臂组的登录后，按压“机械臂组设定”画面的[OK]。

保存登录的机械臂组设定，返回“轴设定”画面。

设定机械臂组时的注意事项

1. 再次接通控制器电源后，变更后的设定有效。
2. 无法设定机械臂组0。
3. 机器人以机器人轴为单位进行设定。例如，为6轴机器人时，从1轴到6轴全部设定为[有效]或[无效]。

4. 通过机械臂组选择的轴，需要在“伺服设定”画面中将[轴有效无效设定]设定为[有效]。