HOME
ID : 537
动作相关语句
动作相关语句是变更与动作相关的参数的语句。
下一语句处于动作命令中不能立即执行，等待至下一命令发送后才能执行。指定通过起始位移量时，按照通过起始位移量指定的时机执行。
| 语句名 | 功能 |
|---|---|
| Speed | 变更内部速度。 |
| Accel | 指定内部加速度、内部减速度。 |
| Decel | 指定内部减速度。 |
| ChangeWork | 变更当前的工件坐标系。 |
| ChangeTool | 变更当前的工具坐标系。 |
| Tool | 设定工具坐标值。 |
| Work | 设定工件坐标系。 |
| CurLmt | 设定电流限制功能及其有效/无效。功能Off时机器人停止并待机。 |
| Eralw | 设定偏差容许功能及其有效/无效。 |
| GrvCtrl | 操作重力补偿控制功能的有效/无效。 |
| Interrupt | I/O中断信号为On时，跳跃Interrupt数据块内的动作命令。另外，机器人动作中时中断动作，进行跳跃。 |
| TakeArm Keep=0 | 获取轴的控制权。TakeArm Keep=1时不进行待机。 |
在动作命令运行过程中执行下一语句时，必须待机至指令值到达目标位置后才能执行。
| 语句名 | 功能 |
|---|---|
| Payload | 变更内部负荷条件的设定值。 |
| SpeedMode | 变更最佳速度控制功能的设定。 |
| GiveArm | 明确解除当前所获取机械臂组的控制权。 |
在动作命令运行过程中执行下一语句时，必须待机至编码值到达目标位置后才能执行。
| 语句名 | 功能 |
|---|---|
| GrvOffset | 操作重力偏移设定功能的有效/无效。 |
| ZForce | 通过推力指定H系列机器人第3轴（Z轴）的电流限制功能。 |
ID : 537