目标位置的附加轴选项

目标位置的附加轴选项是附加在动作语句的目标位置上的选项，附加轴伴随机器人轴的动作而动作。附加轴同时移动和到达。

目标位置的附加轴选项包括：指定相对位置的Ex选项和指定绝对位置的ExA选项。

Ex选项

格式

Ex （相对移动量）

指定相对移动量

相对移动量的指定如下所示。

分别指定单独轴

指定时，使用括号“()”成组括起轴编号和相对移动量。

使用整数型数据指定轴编号。不可指定任务未获取控制权的轴编号。

相对移动量可指定单精度实数型数据或连接型数据。指定连接型数据时，将忽略指定轴要素以外的要素。

指定多个轴时，用逗号“,”隔开括号内的轴编号和相对移动量组。

Move P, P1 Ex((7, 10))
Move P, P1 Ex((7, 10),(8, 20))
Move P, P1 Ex((7, J1))
aaa = 1
Do While aaa =< 10
    Move P, P[10 + aaa] Ex((7, 10),(8, 5))
    aaa = aaa + 1
Loop

统一指定所有轴

将任务已获取控制权的附加轴的相对移动量，加入连接型数据的相应要素后指定，可使相应附加轴进行一次动作。忽视任务未获取控制权的附加轴的要素。

Move P, P1 Ex(J2)

ExA选项

格式

ExA （目标位置）

目标位置的指定

目标位置的指定如下所示。

分别指定单独轴

指定时，使用括号“()”成组括起轴编号和目标位置。

使用整数型数据指定轴编号。不可指定任务未获取控制权的轴编号。

目标位置可指定单精度实数型数据或连接型数据。指定连接型数据时，将忽略指定轴要素以外的要素。

指定多个轴时，用逗号“,”隔开括号内的轴编号和目标位置组。

Move P, P1 ExA((7, 100))
Move P, P1 ExA((7, 85),(8, 85))
Move P, P1 ExA((7, J1))
For aaa = 1 To 10
    Move P, P[10 + aaa] ExA((7,aaa*10), (8, aaa*5))
Next aaa

统一指定所有轴

将任务已获取控制权的附加轴的目标位置，加入连接型数据的相应要素后指定，可使相应附加轴进行一次动作。忽视任务未获取控制权的附加轴的要素。

Move P, P1 ExA(J1)

目标位置的获取

获取目标位置时，如果机器人轴的P型变量和附加轴的J型变量的变量编号相同，则可通过多功能教导器同时获取。详细内容请参照附加轴使用说明书的“附加轴的位置获取方法”。