形态的界限

关于臂、肘、手腕、第6轴的各种形态的边界条件进行说明。

使用第5轴的旋转轴和第6轴的旋转轴交叉点“Pw”的位置进行臂、肘、手腕的边界的判断。

各种形态的边界位置称为特异点。

像MOVE、APPROACH、DEPART等进行CP动作的指令是不能通过特异点的附近的。

轨道上有处于特异点附近时，有可能发生84204060号台（指令速度过大）或者83204070号台（软件限位超程）而造成机器人停止。