圆形跟踪的目标位置调整与相对动作

在圆形跟踪运行中调整目标位置，或进行相对动作时，将通过TrackShiftTarget指令及TrackDraw指令指定偏移量。此时的偏移量通过传送带坐标系指定。

传送带坐标系

圆形跟踪时，定义下图所示坐标系。

此处，X轴、Y轴、Z轴如下表进行定义。Z轴以外在执行指令时通过基准位置进行计算。

轴	定义
X轴	基准位置中转台的接线方向(工作台行进侧)
Y轴	连接基准位置与工作台中心的矢量
Z轴	传送带矢量

基准位置如下表所示，其会因指令而有所不同。

指令	基准位置
TrackShiftTarget	当前的工件位置
TrackDraw	机器人当前位置

 

目标位置调整

如下图所示，希望调整传送带跟踪动作的目标位置时，将使用TrackShiftTarget指令。

如下所示进行编程。

P10 = TrackTargetPos(1)
TrackShiftTarget 1, V(5, 10, 0)
TrackMove P, P10  

该例中，通过TrackMove，相对于默认目标位置，在向转台接线方向偏移5mm，并向连接目标位置与工作台中心的矢量方向偏移10mm的位置进行动作。

相对动作

如下图所示，希望在调整传送带跟踪运行中进行相对动作时，将使用TrackDraw指令。

如下图所示进行编程。

P10 = TrackTargetPos(1)
TrackMove P, P10
TrackDraw P, V(5, 0, 0)
TrackDraw P, V(0, 10, 0)  

该例中，通过TrackMove，向默认目标位置进行动作，并通过TrackDraw向该处至转台接线方向偏移5mm的位置进行动作。此外，通过以下TrackDraw，在从该处距离连接工作台中心的矢量方向10mm的位置进行动作。