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ID : 17034

コマンドの詳細説明(アルファベット順)

A B C D E F G H I J K L M N O
P R S T U V W X Z
記号

A

コマンド機能
Abs絶対値を返します。
Accel内部加速度、内部減速度を変更します。
Acos逆余弦(アークコサイン)を返します。
AddHandler指定したプロバイダオブジェクトから、イベントを受取るメソッドの登録を行います。以降、プロバイダでイベントが発行されると、登録メソッドが呼ばれます。
AddPathPoint 経路データに経路点を追加します。
And 演算子2つの式の論理積を求めます。
Approach基準位置から指定距離離れたアプローチ位置へ移動します。
Area検知エリアの設定値を変更します。
AreaPos検知エリアの中心をポジション型データで返します。
AreaSize検知エリアの大きさ(各辺の長さ)をベクトル型で返します。
ArrayVariant型の配列を作成します。
Arrive現在動作中の動作命令が、指定した動作完了割合に達するまで、タスクを待機します。
Asc指定された文字列内の最初の文字の文字コードを整数型データで返します。
Asin逆正弦(アークサイン)を返します。
Atn逆正接(アークタンジェント)を返します。
Atn2yをxで除算した逆正接(アークタンジェント)を返します。
AVecアプローチベクトルを返します。

B

コマンド機能
Baseワールド座標原点から見たロボットベース位置を設定します。
Bin整数型データを2進数の文字列型データへ変換します。
ByRefプロシージャに渡す引数を参照渡しにします。
ByValプロシージャに渡す引数を値渡しにします。

C

コマンド機能
CalcBackTraceLog 原点復帰動作の軌道を生成します。
Callプロシージャを呼び出し、実行します。
CallByNameプロシージャを呼び出し、実行します。Callコマンドと異なり、プロシージャ名に式を使用することができます。
CameraLightDuty LED照明の明るさを設定します。
Cao.AddControllerプロバイダを生成します。
Cao.Controllers管理下にあるコントロールオブジェクト(コレクション)を参照します。
Cao.Indexプロバイダ番号を参照します。
Cao.Nameプロバイダ名の取得をします。
ChangeScene 現在のシーンとサブシーンを変更します。
ChangeTool現在のツール座標系を変更します。
ChangeWork現在のワーク座標系を変更します。
CheckBrake ロボットのブレーキ性能の確認を行います。
CheckVirtualFence VirtualFence有効時に、目標位置におけるロボットと設備の衝突状態をチェックします。
Chr指定された文字コードに対する文字を返します。
ClearAreaDetected現在のエリア検知状態をクリアします。
ClearLog制御ログとサーボログの記録を初期化します。
ClrErrエラーを解除します。
ClrPathPoint 指定した経路のすべての経路点をクリアします。
Comm.Clearデータ通信の受信バッファをクリアします。
Comm.Closeデータ通信時に指定した回線をクローズします。
Comm.Countデータ通信機能の受信バッファから読み取れるデータのバイト数を返します。
Comm.Inputデータ通信機能でデータを受信します。
Comm.Openデータ通信時に回線をオープンします。
Comm.Outputデータ通信機能でデータを送信します。
Comm.Stateデータ通信機能のポートの状態を返します。
ContinueAllコンティニュスタートします。
ConvertPosBaseポジション型データを別のベース定義の座標へ変換して返します。
ConvertPosToolポジション型データを別のツール座標系へ座標変換して返します。
ConvertPosWorkポジション型データを別のワーク座標系へ座標変換して返します。
Cos余弦(コサイン)を返します。
CreateArrayバリアント型の一次元配列を任意の内部処理形式で作ります。
CreateMultiArrayバリアント型の配列を任意の内部処理形式で作ります。三次元までの配列を作成できます。
CreateMutexMutexオブジェクトの作成を要求をし、MutexオブジェクトのIDを取得します。
Crossベクトル型データの外積演算結果を返します。
CrtMotionAllowMove @Cで、停止判定に使用する、手先の「停止位置精度、姿勢精度」を変更します。
CurAcc内部加速度の設定値を返します。
CurDec内部減速度の設定値を返します。
CurErr現在起きているコントローラエラーのエラーコードを返します。
CurExJ指定した軸の現在角度を返します。
CurExtAcc外部加速度の現在設定値を返します。
CurExtDec外部減速度の現在設定値を返します。
CurExtSpd外部速度の現在設定値を返します。
CurFig現在のロボットの形態(Fig)の値を返します。
CurForceSensorPayLoad 力センサ負荷質量の設定値を返します。
CurJnt全軸の現在角度をジョイント型データで返します。
CurOptMode現在の運転モードを返します。
CurPathPoint 最近通過した経路点番号を返します。
CurPosロボットの現在位置をポジション型データで返します。
CurScene 現在のシーンを返します。
CurSpd内部速度の設定値を返します。
CurSpeedMode最適速度制御機能の設定値を返します。
CurSubScene 現在のサブシーンを返します。
CurTool現在のツール座標系番号を返します。
CurTrnロボットの現在位置を同次変換型データで返します。
CurWork現在のワーク座標系番号を返します。

D

コマンド機能
Date現在の日付を返します。
Decel内部減速度を指定します。
DefIOI/O型のローカル変数を宣言します。
DegRad角度単位が度[Degree]の値をラジアンに変換します。
Delay指定した時間の間、自タスクを待機します。
DeleteMutexMutexオブジェクトの削除を要求します。
Depart現在位置からツール座標-Z方向に移動します。
DestJnt現在の動作ステートメントの目標位置をジョイント型データで返します。
DestPos現在の動作ステートメントの目標位置をポジション型データで返します。
DestTrn現在の動作ステートメントの目標位置を同次変換型データで返します。
Devポジション型データの偏差演算結果を返します。
DevHポジション型データの基準位置座標系での偏差演算結果を返します。
Dimローカル変数を宣言します。
Dist2点間の距離を返します。
Do...Loop指定した条件が真(True)である間、または条件が真(True)になるまで、一連のステートメントを繰返し実行します。
Dotベクトル型データの内積演算結果を返します。
Double倍精度実数型データを表します。
Dps 指定した軸番号の回転速度[deg/s]を、PTP動作時の最大内部速度に対する割合[%]に変換します。
Draw現在位置からの相対位置に移動します。
Drive各軸を相対位置に移動します。
DriveA各軸を絶対位置に移動します。

E

コマンド機能
EnableSwState イネーブルスイッチの状態を返します。
EncMotionAllow Move @Eで、停止判定に使用する、ロボット軸の各軸の停止時許容角度を変更します。
EncMotionAllowJnt Move @Eで、停止判定に使用する、ロボット軸でない軸の停止時許容角度を変更します。
Err.Descriptionエラーメッセージが格納されているプロパティです。
Err.Levelタスクエラーのエラーレベルが格納されているプロパティです。
Err.Numberタスクエラーのエラーコードが格納されているプロパティです。
Err.OriginalNumberオリジナルエラーコードが格納されているプロパティです。
Err.Raiseプログラム実行時に指定したエラーを発生させます。
ErrLvl指定したエラーのエラーレベルを返します。
ErrMsgエラーメッセージを返します。
Exit指定した処理ブロックから離脱します。
Exp指数関数 (e を底とする数式のべき乗) を計算する数値演算関数です。
ExtAccel外部加速度、外部減速度を変更します。
ExtDecel外部減速度を指定します。
ExtSpeed外部速度を変更します。

F

コマンド機能
Fig形態成分(Fig要素)を返します。
Fix指定した数値の整数部分を返します。
For...Next指定した回数だけ一連のステートメントを繰り返します。
ForceChangeTable 力制御中に使用している力制御番号を変更します。
ForceCtrl力制御機能の有効/無効を設定します。
ForceParam 力制御機能のパラメータを設定します。
ForceSensor 力センサに対して機能番号に応じた処理を行います。
ForceSensorParam 力センサの設定を変更します。
ForceSensorPayLoad 力センサ負荷質量を設定します。
ForceValue 力制御の各種データを取得します。
ForceWaitCondition 力制御の状態が指定した条件になるまで、待機します。
Format指定した表示書式の文字列型データを返します。
Function...End FunctionFunctionプロシージャを宣言します。

G

コマンド機能
GetAllSrvData "GetSrvData"、"CurJnt"で取得できるデータをタイムスタンプ付で一括取得します。
GetAreaDetected現在のエリア検知状態を取得します。
GetEbpStatus イージーブロックプログラミング機能の状態を返します。
GetHandAnalogInput フランジに装備されているCN21のアナログ入力端子に入力された電圧値または電流値を取得します。
GetLanguage現在の言語設定値を返します。
GetPathPoint 指定した経路点の位置データを返します。
GetPathPointCount 指定した経路の経路点の個数を返します。
GetPriority自タスクのプライオリティレベルを返します。
GetPublicValuePublic属性のローカル変数を読み込みます。
GetSrvData全軸のサーボ内部データを返します。
GetSrvJntData指定軸のサーボ内部データを返します。
GiveArm現在取得しているアームグループの制御権を明示的に解放します。
GiveMutexMutexオブジェクトを"Unlocked"状態にします。
GoToラベルにジャンプします。

H

コマンド機能
Halt自タスクを停止します。
Hex数値を16進数で表した文字列型データで返します。
HighPathAccuracy高軌跡制御機能の有効/無効を切り替えます。
Hold自タスクの実行を一時停止します。

I

コマンド機能
If...End IfIf～End If間のステートメントを条件判断をして実行します。
If...Then...Else論理式の条件判断を行います。
InStr文字列内の特定の文字列の位置を返します。
InStrRevある文字列 (string1) の中から指定された文字列 (string2) を最後の文字位置から検索を開始し、最初に見つかった文字位置 (先頭からその位置までの文字数) を返します。
Int指定された値を超えない最大の整数値を返します。
Integer整数型データを表します。
IsNothing指定したオブジェクトが生成済みかを判断します。

J

コマンド機能
J2Pジョイント型データをポジション型データに変換して返します。
J2Tジョイント型データを同次変換型データに変換して返します。
Join配列の全要素を結合した文字列を返します。
Jointジョイント型データの指定した成分を返します。
Jointジョイント型データを表します。

K

コマンド機能
Kill指定したタスクを強制終了します。
KillAll特権タスクと操作盤タスク以外のすべてのタスクを強制終了します。
KillByName 指定したタスクを強制終了します。"Kill"コマンドと異なり、タスク名に式を使用することができます。

L

コマンド機能
LCaseアルファベットの大文字を小文字に変換した値を返します。
Left左端から指定された文字数分の文字列を返します。
Len指定された文字列の文字数を返します。
LenB文字列または数値の型のバイト数を返します。
Let変数に値を代入します。
LetA同次変換型変数のアプローチベクトルにベクトル値を代入します。
LetFポジション型変数または同次変換型変数の形態要素(Fig)へ値を代入します。
LetJジョイント型変数の指定の軸要素へ値を代入します。
LetO同次変換型変数のオリエントベクトルにベクトル値を代入します。
LetPポジション型変数または同次変換型変数の位置要素(X, Y, Z要素)にベクトル値を代入します。
LetRポジション型変数の回転要素(Rx, Ry, Rz)へベクトル型データの値を代入します。
LetRxポジション型変数のRx回転要素に値を代入します。
LetRyポジション型変数のRy回転要素に値を代入します。
LetRzポジション型変数のRz回転要素に値を代入します。
LetXベクトル型変数、ポジション型変数、同次変換型変数のX軸成分へ値を代入します。
LetYベクトル型変数、ポジション型変数、同次変換型変数のY軸成分へ値を代入します。
LetZベクトル型変数、ポジション型変数、同次変換型変数のZ軸成分へ値を代入します。
LoadPathPoint 経路データを読込みます。
LockStateコントローラがマシンロック状態であるかないかを返します。
Log自然対数を返します。
Log10常用対数を返します。
LTrim文字列の先頭のスペースを削除します。

M

コマンド機能
Magnitudeベクトルの大きさを返します。
ManualReset マニュアルリセットを行います。
Max最大値を返します。
Mid文字列から指定した位置の指定した文字数分の文字列を返します。
Min最小値を返します。
Mod 演算子2つの数値の除算を行い、その剰余を返します。
MotionComplete動作命令が完了したかを判断します。
MotionSkip現在実行中の動作命令を中断します。
MotionTimeout動作命令のタイムアウト設定値を変更します。
Motorモータ電源の入/切を行います。
MotorStateコントローラがモータON状態であるかないかを返します。
Moveロボットを指定座標へ移動します。
MoveBackTraceLog原点復帰動作を実行します。
Move C円弧を描きながらロボットを指定座標へ移動します。
Move S 自由曲線補間でロボットを移動します。
Mps指定した速度値[mm/sec]をCP動作時の最大内部速度に対する割合[%]に変換します。
MsgBoxダイアログボックスにメッセージを表示し、クリックされたボタンの値を返します。
MutexIDMutexオブジェクトのIDを返します。
MutexStateMutexオブジェクトの状態を返します。

N

コマンド機能
NormalVector3点を含む面に垂直なベクトル(法線ベクトル)を返します。
Not 演算子式の論理否定を求めます。
Now現在の日付と時刻を返します。

O

コマンド機能
On Errorエラーレベル1のエラー発生時の処理ルーチンを指定します。
Or 演算子2つの式の論理和を求めます。
OutRange位置データがロボットの可動範囲内であるかを返します。
OVecオリエントベクトルを返します。

P

コマンド機能
P2Jポジション型データをジョイント型データに変換して返します。
P2Tポジション型データを同次変換型データに変換して返します。
PageChange表示している操作盤を切り替えます。
PageChangeByName 表示している操作盤を切り替えます。"PageChange"コマンドと異なり、操作盤タスク名に式を使用することができます。
Pallet.CalcPosパレットの条件を指定し、その条件で何段目の先頭から何番目かを指定すると、その位置を取得できます。
Pallet.CalcPosTurningパレットの条件を指定し、その条件で何段目の先頭から何番目かを指定すると、その位置を取得できます。加えて、4軸ロボットで実行する場合は、最適な腕の形態での位置を取得できます。
PickingAdjustmentConvPosピッキング補正データを利用し、ロボット位置を補正して返します。
Positionポジション型データを表します。
PosRxX軸回転成分を返します。
PosRyY軸回転成分を返します。
PosRzZ軸回転成分を返します。
PosXX成分を返します。
PosYY成分を返します。
PosZZ成分を返します。
Pow指定の数値を指定した値で累乗した値を返します。
PrintDbgメッセージ出力ウィンドウに文字列を出力します。
PrintMsg メッセージ出力ウィンドウに文字列を出力し、スマートTPのステータスバーに出力されたことを知らせるアイコンが表示されます。
PublicPublic属性のローカル変数を宣言します。
PVec位置ベクトルを返します。

R

コマンド機能
RadDeg角度の単位をラジアンから度[Degree]に変換します。
Randomize乱数ジェネレータを初期化(乱数系列を再設定)します。
ReadByteArrayバイト単位の1次元配列(バリアント型)の値を、指定した変数へ、その変数のバイトの並び順に沿って1バイトずつ格納します。
RealPath相対パスを含む絶対パス文字列を、絶対パスだけの表記に変換します。
Remコメントの記述をします。
RemoveHandlerプロバイダからのイベントを受取りを解除します。
Reset I/O型変数のBitをOFFにします。
ResetArea指定した検知エリアを無効にします。
ResetMutexMutexオブジェクトのエラーをクリアします。
ResetStoStateロボットコントローラのSTO状態を解除します。
Resumeエラー処理ルーチンを終了し、指定した行から実行が再開されます。
Right右端から指定された文字数分の文字列を返します。
Rnd0以上1未満の乱数を返します。
RobInfoロボット情報を返します。
Rotate指定した軸回りの回転動作をします。
RotateHアプローチベクトルを軸とした、回転動作をします。
Rpm 指定した軸番号の回転数[rpm]をPTP動作時の最大内部速度に対する割合に変換します。
RTrim文字列の末尾のスペースを削除します。
Runプログラムを別タスクとして起動します。
RunBlockProgram イージーブロックプログラミング機能で作成したプログラムを実行します。
RunByName プログラムを別タスクとして起動します。"Run"コマンドと異なり、タスク名に式を使用することができます。
RVecポジション型データから姿勢成分を返します。

S

コマンド機能
SafetyInfoセーフティモーション仕様コントローラのシステム情報を返します。
SceneInfo 指定したシーンパラメータの設定情報を返します。
Select Case...End Select条件式の値に従って、複数のステートメントブロックのいずれかを実行させます。
SetI/O型変数のBitをONにします
SetArea指定した検知エリアを検知有効にします。
SetPriority自タスクのプライオリティレベルを設定します。
SetPublicValuePublic属性のローカル変数に値を代入します。
SetVirtualTracePos 指定した原点復帰番号に原点復帰位置を指定します。
Sgn数値の符号(正/負)を調べて結果を返します。
Sin正弦(サイン)を返します。
Single単精度実数型データを表します。
SingularAvoid 特異点回避機能を有効化、または無効化します。
Speed内部速度を変更します。
SpeedMode最適速度制御機能の設定を変更します。
Split文字列を指定文字の位置で分割した1次元配列を作成します。
Sprintfデータを指定したフォーマットに変換し、文字列として返します。
Sqr平方根を返します。
StartBackTraceLog原点復帰動作用の動作ログの記録を開始します。
StartLog制御ログとサーボログの記録を開始します。
StaticStatic属性のローカル変数を宣言します。
Statusプログラムの状態を返します。
StatusByNameタスクの状態を返します。"Status"コマンドと異なり、タスク名に式を使用することができます。
StopBackTraceLog原点復帰動作用の動作ログの記録を停止します。
StopLog制御ログとサーボログの記録を停止します。
StoState ロボットコントローラのSTOの状態を返します。
Str数値データを文字列型データに変換して返します。
String文字列型データを表します。
Sub...End SubSubプロシージャを宣言します。
Suspend指定したタスクを一時停止します。
SuspendAll特権タスクと操作盤タスク以外のすべてのタスクを一時停止します。
SuspendByName 指定したタスクを一時停止します。"Suspend"コマンドと異なり、タスク名に式を使用することができます。
SwapByteArrayバイト型の一次元配列の指定したバイト数の要素の並びを替えます。
SysInfoコントローラのシステム情報を返します。
SysLog.Ctrl.Clear制御ログとサーボログの記録を初期化します。
SysLog.Ctrl.Start制御ログとサーボログの記録を開始します。
SysLog.Ctrl.Stop制御ログとサーボログの記録を停止します。
SysLog.Ctrl.UserData設定された数値を、制御ログに記録します。
SysLog.Trace.Clearトレースログデータをクリアします。
SysLog.Trace.Startトレースログの記録を開始します。
SysLog.Trace.Stopトレースログの記録を終了します。
SysStateコントローラのステータスを返します。

T

コマンド機能
T2J同次変換型データをジョイント型データに変換して返します。
T2P同次変換型データをポジション型データに変換します。
TakeArm軸の制御権を取得します。
TakeArmState指定したアームグループが制御権を取得されているかどうかを返します。
TakeMutexMutexオブジェクトを"Unlocked"状態から"Locked"状態にします。指定したMutexオブジェクトが"Unlocked"状態でない場合は実行待ちします。
Tan正接(タンジェント)を返します。
Time現在の時刻を返します。
Timer経過時間を返します。
TInv同次変換型データの逆行列を返します。
TMul同次変換型データの積を返します。
TNorm同次変換型データの正規化計算の結果を返します。
Toolツール座標値を設定します。
ToolPos指定したツール定義データをポジション型で返します。
Trans同次変換型データを表します。

U

コマンド機能
UBound配列の要素の最大のインデックス番号を返します。
UCaseアルファベットの小文字を大文字に変換した値を返します。

V

コマンド機能
Val文字列型データを数値へ変換します。
VarChangeType指定した値を、指定した内部処理形式のバリアント型データに変換します。
Variantバリアント(Variant)型データを表します。
VarType変数の内部処理形式を表す値を返します。
Verモジュールのバージョンを返します。
VirtualFence バーチャルフェンスの監視を開始または終了します。
Vis.CalTrans視覚座標とロボット座標のキャリブレーション。
Vis.GetCalData指定したCal番号の変換行列を返します。
Vis.GetCalPos指定したCal番号のキャリブレーション教示位置を返します。
Vis.SetCalData指定したCal番号の変換行列を設定。
Vis.Trans視覚座標をロボット座標(X, Y, Z)に変換します。

W

コマンド機能
Wait条件式がTrueになるまでタスクを待機します。
WaitMotion現在動作中の動作命令が指定した状態に達するまでタスクを待機します。
Workワーク座標系を設定します。
WorkAttribute指定したワーク座標系の属性値を取得します。
WorkPos指定したワーク定義データをポジション型で返します。
WriteByteArray変数の値を、その変数のバイトの並び順のまま、バイト単位の1次元配列(バリアント型)に1バイトずつ格納します。

X

コマンド機能
Xor 演算子2つの式の排他的論理和を求めます。

Z

-

記号

コマンド機能
- 演算子符号の反転、数値の差、またはベクトル型データおよびジョイント型データの各要素の差を返します。
#Defineマクロ定義をします。
#Errorコンパイル時にエラーを出力します。
#If ... #Endif指定した条件によってコンパイルするソースコードを選択します。
#Ifdef ... #Endif指定したマクロが定義されているかを判定し、コンパイルするソースコードを選択します。
#Ifndef ... #Endif指定したマクロが定義されていないかを判定し、コンパイルするソースコードを選択します。
#Include指定したファイルを読込みます。
#Pragma Encryptソースコードを暗号化します。
#Pragma Optimize( "idling" )CPUの負荷軽減のための空き時間をなくします。
#Pragma Optimize( "wait-idling-time" )タスク単位でWaitコマンドの休止時間を設定します。
#Undef#Defineで定義したマクロ定義を解除します(未定義にします)。
#Warningコンパイル時に警告を出力します。
& 演算子2つの式に対して文字列連結を行います。
* 演算子2つの数値のデータの積、またはベクトル型データのスカラ倍を求めます。
/ 演算子2つの数値の商を計算し、結果を小数点以下を含むデータで返します。または、ベクトルのスカラ割りの結果を返します。
^ 演算子数値のべき乗を求めます。
\ 演算子2つの数値の商を計算し、整数型データで返します。
+ 演算子2つの数値の和、文字列の連結、またはベクトル型データ、ジョイント型データの各要素の和を返します。
<,=,> (比較)演算子左辺と右辺の式の比較を行います。
<< 演算子シフト演算します。指定した数だけビットを左シフトします。
= (代入)演算子右辺の値を代入します。
>> 演算子シフト演算します。指定した数だけビットを右シフトします。

ID : 17034

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