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ID : 16386

J2P

機能

ジョイント型データをポジション型データに変換して返します。

構文

J2P(ジョイント型データ)

指定項目

ジョイント型データ
ジョイント型データを指定します。

戻り値

ポジション型データを返します。

解説

ジョイント型データをポジション型データに変換して返します。

現在のワーク座標系(6軸)、現在のツール座標系(6軸)が反映された計算結果を返します。

関連項目

J2T、 P2J、 P2T、 T2J、 T2P

注意事項

  • 引数ジョイント型データは可動範囲内でなくとも計算されます。可動範囲内かどうかを調べるにはOutRange関数を使用してください。
  • 形態の境界付近で取得した位置へ移動すると、ロボットが意図した形態と異なる形態へ移動し、周囲のものに衝突するおそれがあります。形態の境界付近で使用する場合は、最適Fig自動選択機能を使用してください。

用例

'!TITLE "ジョイント型からポジション型への変換"
' ジョイント型で取得した現在角度をポジション型へ変換
Sub Sample_J2P

  Dim aaa As Joint
  Dim bbb As Position

  ' 現在角度の取得
  aaa = CurJnt

  ' ジョイント型からポジション型への変換
  bbb = J2P( aaa )

  ' メッセージ出力ウィンドウにポジション型に変換された現在角度を表示
  PrintDbg bbb

End Sub

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