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ID : 17575
ChangeScene
機能
現在のシーンとサブシーンを変更します。
解説
現在のシーンとサブシーンを変更します。
コマンド実行前に、指定したシーンのシーンパラメータ[シーン切替条件(位置)SafetyP番号]で設定したSafetyPの位置または領域に移動している必要があります。
コマンド実行時は、指定したシーンの以下のシーンパラメータの設定に応じて挙動が変わります。シーンパラメータに関しては、各機能の詳細説明の"シーンパラメータの設定" をご覧ください。
シーン切り変え条件(停止監視)
- 0 : 無効
- ロボットの停止を指令値で判定します。そのため、ロボットが動作している状態であってもシーンが変更される可能性があります。
- 1 : 有効
- ロボットの停止をエンコーダ値で判定します。そのため、ロボットが完全に停止していることを確認したあとに、シーンが変更されます。
関連項目
注意事項
- コマンド実行時に、指定したシーンのシーンパラメータ[シーン有効/無効設定]で値が[0 : 無効]に設定されているシーン番号を指定している場合は、エラーが発生します。
- このコマンドを実行しているプログラムが初期化停止した場合は、自動モードではデフォルトシーンに、手動モードでは手動モードシーンに切り替わります。
用例
'!TITLE "シーンの変更"
Sub ChangeScene_Sample
TakeArm Keep = 1 'ChangeSceneでツール番号とワーク番号は切替えるためKeep=1で指定
Speed 100
Move p, SafetyP10
ChangeScene 1,0 'シーン1サブシーン0に変更
Move p, SafetyP11
ChangeScene 1,1 'シーン1サブシーン1に変更
End SubID : 17575