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ID : 16458

SafetyInfo

機能

COBOTTA PROのセーフティに関するシステム情報を返します。

構文

SafetyInfo(インデックス番号)

指定項目

インデックス番号
インデックス番号を整数型データで指定します。

戻り値

バリアント(Variant)型で指定した変数に、インデックス番号に応じたデータ型のデータを返します

解説

下記のようなシステム情報を取得できます。

インデックス番号 システム情報 データ型
0

セーフティのシステム状態

-1 : 不定
0 : 安全状態
1 : ノーマル
2 : リカバリ
4 : チェック

 整数型
4

汎用安全入力の設定

Safety I/Oに割り当てられている汎用安全入力を8bitにセットして返します。 各I/OがONのときに1を、OFFのときに0を各bitにセットします。
汎用安全入力の設定は、シーンパラメータ共通設定の[安全入出力用途設定]で行います。

 整数型
5

汎用安全出力の設定

Safety I/Oに割り当てられている汎用安全出力を8bitにセットして返します。 各I/OがONのときに1を、OFFのときに0を各bitにセットします。
汎用安全出力の設定は、シーンパラメータ共通設定の[安全入出力用途設定]で行います。

 整数型
7

安全パラメータID

 整数型

関連項目

-

注意事項

-

用例

'!TITLE "Pro2"

Sub Main 
    TakeArm Keep = 0
    
    Dim aaa As Variant
    
    aaa = SafetyInfo( 0 ) 'セーフティのシステム状態
    PrintDbg aaa
    
    aaa = SafetyInfo( 7 ) '安全パラメータID
    PrintDbg aaa
    
End Sub

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