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ID : 17608

ForceCtrl

機能

力制御機能の有効/無効を設定します。

構文

ForceCtrl 有効／無効, 力制御番号[, Mode = 制御モード]

指定項目

有効/無効
有効/無効を整数型データで指定します。有効はOnまたは0以外、無効はOffまたは0を指定します。
力制御番号
使用する力制御番号1～10を設定します。整数型データで指定します。 "有効"の場合は省略できません。"無効"の場合は指定不要です。
制御モード
[1: 力センサ有コンプライアンス機能]、[2: 外力倣い制御機能]を設定します。整数型データで指定します。 省略可能です。省略した場合は、[力制御設定]画面で設定されているモードになります。

解説

力制御機能の有効/無効を設定します。

関連項目

ForceChangeTable、 ForceParam、 ForceSensor、 ForceValue、 ForceWaitCondition

注意事項

  • モータ電源OFF状態で実行しても、力制御は有効になりません。また、力制御中にモータ電源OFFした場合は、力制御は無効になります。
  • ロボット制御権を取得 (TakeArm) したタスクにて実行してください。ロボット制御権が未取得の場合は、エラー[83501024: アームセマフォを取得できません。]が発生します。
  • ロボットが接触状態など、ロボットに力が加わった状態で本コマンドを実行しないでください。
  • 内部負荷条件設定 (先端負荷質量、負荷重心位置) を正確に設定してください。先端負荷設定値と実際の先端負荷が異なる場合、重力方向に落下する場合があります。
  • 力制御機能使用中は、高速動作できません。外部速度と内部速度の積が50%を超えた状態で動作命令を実行すると、エラー[83201530: 力制御、速度制限オーバー]が発生します。エラー発生時は、内部速度の設定値を下げてください。

用例

Sub Main				'プログラムを開始します。                         
 Takearm keep = 1			'アームグループの制御権を取得します。
 Move P,@E P2				'P2へ移動します。
 ForceParam 1,1,P(100,100,0,100,100,100)'力制御番号、座標系、各要素の外力に対する
					'閾値を設定します。
 ForceCtrl ON,1				'力制御機能を有効に
					'します。
 Move L,@0 P3				'P3へ移動します。
 :
 'アンチャック動作を呼び出します。
 :
 Move L,@0 P2				'P2へ移動します。
 ForceCtrl OFF				'力制御機能を無効に
 					'します。
 :
 :
End Sub					'プログラムを終了します。

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