ForceValue

解説

力制御の各種データを取得します。

各種データの取得には、[力センサ有り コンプライアンス制御機能]のライセンス登録が必要です。ただし、センサのデータ (データ番号13～15) は、[力センサ有り コンプライアンス制御機能]のライセンスが未登録の状態でも、[内蔵力センサ機能(CRC9)]のライセンスが登録されている状態であれば、取得可能です。

各制御で使用できるデータ番号を下記に示します。

データ番号	内容
0	力制御座標系でのセンサ値[N,Nm]を取得します。
2	力制御座標系での力とモーメントのプラスピーク[N,Nm]を取得します。
3	力制御座標系での力とモーメントのマイナスピーク[N,Nm]を取得します。
4	力制御開始時からの力制御座標系での手先位置の変位量(指令値)[mm,deg]を取得します。
5	力制御開始時からの力制御座標系での手先位置の変位量のプラスピーク(指令値)[mm,deg]を取得します。
6	力制御開始時からの力制御座標系での手先位置の変位量のマイナスピーク(指令値)[mm,deg]を取得します。
7	力制御開始時からの力制御座標系での手先位置の変位量(現在値)[mm,deg]を取得します。
8	力制御開始時からの力制御座標系での手先位置の変位量のプラスピーク(現在値)[mm,deg]を取得します。
9	力制御開始時からの力制御座標系での手先位置の変位量のマイナスピーク(現在値)[mm,deg]を取得します。
10	力制御開始時からの力制御座標系での指令値と力制御指令値の偏差[mm,deg]を取得します。
11	力制御開始時からの力制御座標系での指令値と力制御指令値の偏差のプラスピーク[mm,deg]を取得します。
12	力制御開始時からの力制御座標系での指令値と力制御指令値の偏差マイナスピーク[mm,deg]を取得します。
13	センサ値の力とモーメント[N,Nm]を取得します。
14	センサ値の力とモーメントのプラスピーク[N,Nm]を取得します。
15	センサ値の力とモーメントのマイナスピーク[N,Nm]を取得します。