HOME
ID : 16125
ChangeTool
機能
現在のツール座標系を変更します。
注意事項
- Nextオプションで動作中やパス動作中にChangeToolを実行すると、エラーが発生する場合があります。その場合はChangeToolを実行する直前の動作を、エンド動作あるいはエンコーダ値確認動作に変更してください。
- このコマンドで変更した座標系番号は、コントローラの電源OFF時まで保持されます。電源ON時には元の座標系番号に戻ります。
- スマートTPでも、座標系番号が変更できます。詳細は、スマートTP操作ガイドの "動作モード選択画面の表示・変更" を参照してください。スマートTPで変更した座標系番号は、コントローラ電源OFF時にも保持されます。
-
シーン0~9あるいはデフォルトシーンでChangeToolを実行しても、トルク監視機能・速度監視機能（RLS）で監視されるTCP点は変更されません。その場合、動作中にトルク監視機能・速度監視機能（RLS）のエラーが発生することがあります。トルク監視機能・速度監視機能（RLS）で監視されるTCP点を変更するには、ChangeSceneコマンドを使用してください。
-
COBOTTA PROではChangeToolコマンドを実行すると、ツールの質量と重心位置も、変更後のツール番号に紐づいたツールウェイトの値へ変更されます。ツールウェイトに設定したツールの質量が、現在と変わらない場合は、ロボットが動作中でもコマンドは実行されます。ツールの質量が変わる場合は、エンコーダ値が目標位置に到達し、ロボットが停止することを待ってからコマンドは実行されます。
用例
'!TITLE "ツール座標系変更"
' 現在のツール座標系から指定したツール座標系に変更する
Sub Sample_ChangeTool
Dim aaa As Position
TakeArm Keep = 1
aaa = P( 10, 5, 10, 0, 0, 0 )
' ツール座標系番号1に、ポジション型変数aaaを示すツール座標系を宣言
Tool 1, aaa
' ツール座標系番号1のツール座標系に変更
ChangeTool 1
End SubID : 16125