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DestTrn

機能

現在の動作ステートメントの目標位置を同次変換型データで返します。

構文

DestTrn

戻り値

現在の動作目標位置を同次変換型データで返します。

解説

現在の動作目標位置を同次変換型データで返します。

ロボット停止時は、現在の位置(指令値)を返します。

関連項目

CurPos、 CurTrn、 CurJnt、 DestPos、 DestJnt

CurPos、 CurTrn、 CurJnt、 DestPos、 DestJnt

注意事項

  • 動作命令が動作を中止するコマンド"MotionSkip"で動作が中断された場合は中断された時点で目標位置が変更されます。
  • 形態の境界付近で取得した位置へ移動すると、ロボットが意図した形態と異なる形態へ移動し、周囲のものに衝突するおそれがあります。形態の境界付近で使用する場合は、最適Fig自動選択機能を使用してください。

用例

'!TITLE "動作命令目標位置を取得"
' 現在の動作命令目標位置をT型で取得
Sub DestTrn_Sample

  Dim aaa As Position
  Dim bbb As Position

  TakeArm Keep = 1

  aaa = P( 500, 300, 500, 180, 0, 180, -1 )

  ' aaaの座標位置へ動作開始後、次の処理へ移動
  Move P, @P aaa, Next

  ' 動作命令目標位置をbbbに代入
  bbb = DestTrn 

  ' メッセージ出力ウィンドウに動作命令目標位置を表示
  PrintDbg bbb

End Sub

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