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ID : 15067

ForceSensorParam

機能

力センサの設定を変更します。

構文

ForceSenserParam 不感帯閾値 [, ConFrc = 接触判定力] [, ConMom = 接触判定モーメント] [, FrcLimChk = 力制御制限チェック] [, LimFrc = 力制御制限力] [, LimMom = 力制御制限モーメント]

指定項目

不感帯閾値
力センサの検出誤差を補正するパラメータ (X)～(Rz)をポジション型データで指定します。設定した値より小さな力は無視します。
接触判定力

接触判定力の設定値を単精度実数型データで指定します。力センサからの値の絶対値が設定値を越えると、目標制御力に応じた力制御を開始します。省略可能です。

接触判定モーメント

接触判定モーメントの設定値を単精度実数型データで指定します。力センサからの値の絶対値が設定値を越えると、目標制御力に応じた力制御を開始します。省略可能です。

力制御制限チェック

力制御制限チェックのパラメータの値を整数型データで指定します。力制御制限チェックを無効にする場合は、OFFまたは"0"を指定します。力制御制限チェックを有効にする場合は、ONまたは"0以外"を指定します。省略可能です。

力制御制限力

力制御制限力の設定値を単精度実数型データで指定します。設定値を超過するとエラーが出力され、ロボットが停止します。省略可能です。

力制御制限モーメント

力制御制限モーメントの設定値を単精度実数型データで指定します。設定値を超過するとエラーが出力され、ロボットが停止します。省略可能です。

解説

力センサの設定を変更します。

関連項目

ForceParam、力センサの設定

注意事項

  • ロボット制御権を取得 (TakeArm) したタスクにて実行してください。ロボット制御権未取得の場合は、エラー[0x83501024 アームセマフォを取得できません。]が発生します。
  • [接触判定力] または [接触判定モーメント] が [目標制御力]より大きい値に設定されている場合は、エラー[0x83201D13: 制御できない目標制御力が設定されています] が発生します。[目標制御力] を変更したい場合は、ForceParamを使用してください。
  • [力制御制限力] または [力制御制限モーメント] が [目標制御力]より小さい値に設定されている場合は、エラー[0x83201D13: 制御できない目標制御力が設定されています] が発生します。[目標制御力] を変更したい場合は、ForceParamを使用してください。

用例


'!TITLE "Pro1"

Sub Main 
	TakeArm Keep = 0
	Dim DeadBand As Position
	DeadBand = P(0,0,0,0,0,0) 
'   不感帯閾値を全て0に設定
'   接触判定力に15N, 接触判定モーメントに15Nmを設定
'	力制御制限チェックを有効にし, 力制御制限力に40N, 力制御制限モーメントに40Nmを設定
	ForceSensorParam DeadBand, ConFrc = 15, ConMom = 15, FrcLimChk = On, LimFrc = 40, LimMom = 40

End Sub

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