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力感应器安装撑条的说明
要将力感应器安装至机器人的法兰盘，需要客户制作专用的撑条(力感应器安装撑条)。下面分以下项目说明力感应器安装撑条。
力感应器安装撑条的构造
下图是力感应器安装撑条示例。
在力感应器安装撑条上，如上图所示设置多个贯通孔，可以插入螺栓或定位销。
要将力感应器安装撑条安装至机器人的法兰盘，如下图所示，使用定位销和螺栓进行安装。
(定位销和螺栓由客户准备。)
要将力感应器安装撑条安装至力感应器，如左下图所示，使用定位销和螺栓进行安装。
实际将力感应器安装撑条安装至机器人的法兰盘后，安装力感应器。因此，右下图的A尺寸需要设为能够进行螺栓紧固作业的高度。
设计力感应器安装撑条时的要点
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法兰盘面的孔的尺寸和工具/撑条/力感应器等的总质量
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法兰盘面的螺纹孔及定位销的孔的位置及尺寸在所使用的机器人的外形尺寸图上有记载。
此外，撑条或力感应器及工具等在法兰盘上施加负载的设备 (以下称为“工具相关部分”)的总质量及其重心位置上限根据所使用的机器人而不同。
关于详细内容，请参照下表的链接。
机器人系列名 外形尺寸图 / 工具相关部分的注意事项
(链接)
6轴 VM VS VS-6556/6577 VP 4轴 HM (含HMS) HS (含HSS) HSA1 HSR XR 力感应器的孔的尺寸
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关于力感应器的螺纹孔及定位销的孔的位置及尺寸，请参考所使用的力感应器的外形尺寸图。
法兰盘和力感应器的螺纹孔的位置近时
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法兰盘和力感应器的螺纹孔的位置近时(例 : 法兰盘的螺纹孔的间距圆直径(以下称为 “P.C.D.”)和力感应器的螺纹孔的P.C.D.非常近时)，如下图所示，螺栓会互相干涉，用通常的撑条无法安装。此时，要追加转接撑条进行安装。
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下图是力感应器安装撑条和转接撑条示例。
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首先，将转接撑条安装至力感应器。
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接下来将力感应器安装撑条安装至法兰盘，然后将带力感应器的转接撑条安装至力感应器安装撑条。
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将力感应器安装感应器和转接撑条的各孔位置设计成互不干涉的位置，即可如上安装。
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