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机器人夹治具设计的注意事项
设计机器人的夹治具时，请满足以下项目。未满足时，可能会发生故障。
如果不遵守机器人夹治具设计的注意事项，则机器人本体的各紧固部位发生松动、晃动，引起错位，还可能导致机器人的机械零件及机器人控制器破损。
夹治具质量
请将夹治具、工具（包括工件）总质量的最大值设计在机器人最大可搬运质量以下。
将配线、配管撑条等安装至机器人本体时，其撑条以及配线、配管的质量也包括在夹治具质量中。
| 夹治具、工具总质量最大值≦最大可搬运质量（包括工件重量） （用户设定的前端负载质量的值） |
夹治具重心位置
在下图的范围内设计HM系列夹治具、工具（包括工件）的重心位置。
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T轴旋转惯性力矩
请将夹治具、工具（包括工件）的Ｔ轴旋转惯性力矩设计在机器人的Ｔ轴最大容许惯性力矩以下。
| 夹治具、工具Ｔ轴旋转惯性力矩≦最大容许惯性力矩（包括工件重量） |
根据下图的图表，计算最大容许惯性力矩。
速度和加速度均可分别设定，但是，未分别设定时，设定速度后，可通过以下公式设定加速度。
加速度(%)＝（速度(%)/100）2×100 分别设定速度和加速度时，应在下图所示的范围内设定。
求夹治具、工具的Ｔ轴旋转惯性力矩时，请参考惯性力矩计算公式。
适用示例：HM/HMS系列 10kg可搬运型
- 速度和加速度均100%使用时：T轴旋转惯性力矩设计为0.15kgm2以下。
- T轴旋转惯性力矩为0.17kgm2时：在速度90%、加速度81%以下时使用。
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适用示例：HM/HMS系列 20kg可搬运型
- 速度和加速度均100%使用时：T轴旋转惯性力矩设计为0.3kgm2以下。
- T轴旋转惯性力矩为0.33kgm2时：在速度90%、加速度81%以下时使用。
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