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机器人夹治具设计的注意事项
设计机器人的夹治具时，请满足以下项目。
如果不遵守机器人夹治具设计的注意事项，则机器人本体的各紧固部位会发生松动、晃动、错位等，可能导致机器人的机械零部件及机器人控制器破损。
夹治具质量
请将夹治具、工具（包括工件）总质量的最大值设计在机器人最大可搬运质量以下。请牢记总质量还包括夹治具、工具中使用的配线、配管材料等。
| 夹治具、工具总质量的最大值 ≦ 最大可搬运质量（包含工件质量） |
夹治具重心位置
在下图的范围内设计夹治具、工具（包括工件）的重心位置。
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最大容许惯性力矩：0.05kgm2 |
T轴旋转惯性力矩
请将夹治具、工具（包括工件）的Ｔ轴旋转惯性力矩设计在机器人的Ｔ轴最大容许惯性力矩以下。
| 夹治具、工具的T轴旋转惯性力矩 ≦ 最大容许惯性力矩（包含工件质量） （XR系列：0.05kgm2） |
计算夹治具和工具的T轴旋转惯性力矩时，参考“惯性力矩计算公式”。
安装机器人夹治具时的注意事项
不要在基准孔φ5H7处施加外力，如用销钉敲入等。否则会造成故障。
关于基准孔，请参照“第4轴（T轴）CALSET治具的安装步骤”。
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