利用力感应器的力量控制功能

功能的种类

利用力感应器的力量控制功能有以下2种。

带力感应器的依从功能

使用力感应器可稳定控制机器人的臂前端推力。组装和研磨等时如果使用本功能，则可进行稳定作业。

该功能可在以下机型中使用。

分类	机型	可使用版本
6轴机器人	VM、VS、VS-6556/6577、VP	Ver.1.6.*以上
4轴机器人	HM、HMS、HS、HSS、HSA1、HSR、XR	Ver.2.3.*以上

带力感应器的鲁棒依从功能

与带力感应器的依从功能相比，设定的参数少，可简单稳定地控制机器人的臂前端推力。

该功能可在以下机型中使用。

分类	机型	可使用版本
6轴机器人	VP-6242、VS-050/060、VS-068/087、VM-6083/60B1	Ver.2.19.*以上

安全相关注意事项

关于使用力感应器，利用力量控制功能时的安全注意事项，请浏览这里。

设置的流程

下面是本功能的设置流程。带力感应器的依从功能和带力感应器的鲁棒依从功能的设置流程一样。但是，各步骤的实施内容有不同的地方。

　 　 　

1. 硬件的准备 通过符合力感应器的种类的方法，在机器人上安装感应器。

2. 功能的有效化 注册利用力感应器的力量控制功能许可证，启用功能。

3. 感应器的设定 进行功能中利用的力感应器的各种设定。

4. 参数的设定 设定力量控制时利用的力量控制参数。

5. 参数的调整 调整设定的力量控制参数。

6. 编程 创建进行力量控制的PAC程序。