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机器人夹治具设计的注意事项
设计机器人的夹治具时，请满足以下项目。
如果不遵守机器人夹治具设计的注意事项，则机器人本体的各紧固部位可能发生松动、晃动，引起错位，最严重时可能导致机器人的机械零部件及机器人控制器破损。
夹治具质量
请将夹治具、工具（包括工件）总质量的最大值设计在机器人最大可搬运质量以下。总质量还包括夹治具、工具中使用的配线、配管材料。
夹治具、工具总质量的最大值（包括工件质量）≦最大可搬运质量
夹治具重心位置
在下图的范围内设计夹治具、工具（包括工件）的重心位置。
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| VP-6242 | VP-5243 |
J4、J5、J6旋转惯性力矩
请将夹治具、工具（包括工件）的J4、J5、J6旋转惯性力矩设计在机器人的最大容许惯性力矩以下。
夹治具、工具的J4、J5、J6旋转惯性力矩（包括工件质量）≦最大容许惯性力矩
| 适用机器人 | 适用轴 | 最大容许惯性力矩 |
|---|---|---|
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VP-6242（6轴型） |
J4、J5周围 | 0.030kgm2 |
| J6周围 | 0.007kgm2 | |
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VP-5243（5轴型） |
J5周围 | 0.040kgm2 |
| J6周围 | 0.010kgm2 |
安装机器人夹治具时的注意事项
不要在基准孔φ5H7处施加外力，如用销钉敲入等。否则会造成故障。
关于基准孔，请参照“将CALSET治具安装至第6轴的步骤”。
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