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机器人夹治具设计的注意事项
设计机器人的夹治具时，请满足以下项目。未满足时，可能会发生故障。
如果不遵守机器人夹治具设计的注意事项，则机器人本体的各紧固部位发生松动、晃动，引起错位，还可能导致机器人的机械零件及机器人控制器破损。
夹治具质量
请将夹治具、工具（包括工件）总质量的最大值设计在机器人最大可搬运质量以下。
将配线、配管撑条等安装至机器人本体时，其撑条以及配线、配管的质量也包括在夹治具质量中。
| 夹治具、工具总质量最大值≦最大可搬运质量（包括工件重量） （用户设定的前端负载质量的值） |
夹治具重心位置
在下图的范围内设计HSA1系列夹治具、工具（包括工件）的重心位置。
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利用旋转轴的保护功能，依据重心位置自动设定机器人的速度、加速度。请提前设定负债重心位置、负载重心惯性。想确认循环时间时，请利用WINCAPSIII。
T轴旋转惯性力矩
请将夹治具、工具（包括工件）的Ｔ轴旋转惯性力矩设计在机器人的Ｔ轴最大容许惯性力矩以下。
| 夹治具、工具Ｔ轴旋转惯性力矩≦最大容许惯性力矩（包括工件重量） |
利用旋转轴的保护功能，依据重心位置自动设定机器人的速度、加速度。请提前设定负债重心位置、负载重心惯性。想确认循环时间时，请利用WINCAPSIII。
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