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ID : 5933

SyncMove选项（协调功能选项）

功能

协调功能使用的选项。如果安装该选项，根据前导机器人的动作，跟踪机器人自动进行动作。

可在下述动作指令中使用。

Approach、Depart、Draw、Move、Rotate、RotateH

该选项对Ver.1.9.*或更高版本有效。

格式

[Robot*.]动作指令 , SyncMove = (跟踪机器人编号[,跟踪机器人编号[,跟踪机器人编号]])
但是，跟踪机器人为1台时可省略括弧。 
[Robot*.]动作指令 , SyncMove = 跟踪机器人编号

指定项目

动作指令

记述动作指令。关于各动作指令的记述，请参照各指令的手册。

例

    Robot0.Move L, P0, SyncMove = Robot1

但是无法进行“目标位置的连续记述”。也无法指定动作插补方法的PTP。

例
无法使用下述P[5]。

    Robot0.Move L, P[2], P[5], Speed = 30, Next, SyncMove = Robot1

无法使用下述的P。

    Robot0.Move P, P[2], Speed = 30, Next, SyncMove = Robot
跟踪机器人编号
以Robot1、Robot2的形式记述跟踪机器人。
    Robot0.Move L, P0, SyncMove = ( Robot1 )
    Robot0.Move L, P0, SyncMove = ( Robot1,Robot2 )
或
    Robot0.Move L, P0, SyncMove = Robot1    '跟踪机器人为1台时，括号可省略
    Robot0.Move L, P0, SyncMove = ( Robot1,Robot2 )

解说

维持动作开始时的前导和跟踪的前端的相对位置的同时，根据前导的动作进行跟踪动作。将此类动作称为“协调动作”。不指示跟踪位置时，可对搬运动作进行简单记述，以使动作自动与前导的动作一致。

进行该工作前，请预先设定前导和跟踪的基础坐标。如果前导和跟踪的位置关系有偏差，则无法正确动作。

为执行带该选项的指令，必须获取指定的各机器人轴的控制权。

相关事项

SyncTime

注意事项

  • 不支持ArchMove。
  • 通常的动作指令和协调的动作指令，无法通过路径连接。
        无法指定Move P, @P P0 '@p。在下一行执行时发生错误
    Robot0.Move L, P0, SyncMove = Robot1

  • 用通过动作（此处包括位置指定的通过动作）连接协调动作时，注意事项如下。

    不可使3台以上的机器人进行通过动作。
    使2台机器人进行通过动作时，机器人组合需要一致。

     

    可动作模式和不可动作模式的例子如下图所示。

    可进行动作

    以通过动作连接Robot0和Robot1的动作(要通过动作的机器人组合一致时)。

    '程序例
  Robot0.Move L, @P P1, SyncMove = (Robot1), Next
  Robot0.Move L, P2, SyncMove = (Robot1)

    用NEXT选项执行Robot0和Robot1组合中的动作，以及Robot2和Robot3组合中的动作后，以通过动作连接Robot0和Robot1的动作(要通过动作的机器人组合一致时)。

    '程序例
  Robot0.Move L, @P P1, SyncMove = (Robot1), Next
  Robot2.Move L, P11, SyncMove = (Robot3), Next
  Robot0.Move L, P2, SyncMove = (Robot1)

    此时，在第2个动作中包含第1个动作的机器人(Robot0和Robot1)很重要。第2个动作含有Robot0或Robot1中的某一个时，就会以通过动作与第1个动作连接。这样，由于机器人的组合不一致，因此无法使机器人动作。
    不可进行动作

    以通过动作连接Robot0和Robot1的动作、以及Robot0和Robot1及Robot2的动(要通过动作的机器人为3台以上，且组合不一致时)。

    '程序例
  Robot0.Move L, @P P1, SyncMove = (Robot1), Next
  Robot0.Move L, P2, SyncMove = (Robot1,Robot2)

    以通过动作连接Robot0和Robot1的动作、以及Robot1和Robot2的动(要通过动作的机器人组合不一致时)。

    '程序例
  Robot0.Move L, @P P1, SyncMove = (Robot1), Next
  Robot1.Move L, P2, SyncMove = (Robot2)
  • 符合以下任一条件时，如果执行某个特定动作，有时多个机器人的动作开始时间会发生偏差。
    只使用Ehernet作为机器人控制器之间的通信方法时。
    未将协调控制同步选项设定成“提高同步精度”时(协调控制同步选项的初始值为“提高同步精度”)。
    机器人控制器的软件版本比2.5.*早时。

    特定动作是指按以下顺序执行同步动作(使用SycnTime指令的动作)或协调动作时的动作。

    1. 在通过起始位移中指定@E以外，且执行同步动作或协调动作这两动作之外的动作
    2. 执行同步动作或协调动作

     

    在上述情形中，抑制动作开始时间偏差时，请按以下任一内容变更同步动作或协调动作之前的动作指令。

    将之前指令的通过起始位移指定为@E。
    将之前指令的通过起始位移指定成@0，在同步动作或协调动作之间插入Delay指令进行调整。

    例1

        Move P, @0 P0 '将SyncMove之前的动作的通过起始位移指定为@0或@E
    为Delay( 30 ) '@0时，在与SyncMove之间插入Delay指令。@为E时不需要Delay
    Robot0.Move L, P1, SyncMove = Robot1

    例2

        'SyncMove之前的动作指令为SyncTime,SyncMove时，不需要Delay
    Robot0.Move L, P2, SyncMove = Robot1
    Robot0.Move L, P3, SyncMove = Robot1

关于协调控制同步选项

  • 软件版本为2.5.*之前的机器人控制器中没有协调控制同步选项。
  • 在软件版本为2.5.*或更高的机器人控制器中使用软件版本低于2.5.*的机器人控制器数据(项目)时，协调控制同步选项为“标准”。
  • 如果变更协调控制同步选项的设定，机器人程序的循环时间可能会能改变。

  • 设定/确认协调控制同步选项时，首先设成“维护”后，然后按以下操作路径操作多功能教导器。

    操作路径 : [F6 设定]-[F9 协调]

     

    打开[协调设定]窗口，设定/确认No.76的“协调控制同步选项”。

应用示例

    Robot0.TakeArm	'获取机器人0的控制权
Robot1.TakeArm	'获取机器人1的控制权　
Robot0.Move L, P0, SyncMove=Robot1

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