关于臂的形态

4轴机器人，对于工具前端的1个位置和姿势，可以采用下图所示的2种手系。如果将第4轴的形态与此组合，则对于任意的1个位置和姿势可以采取下表所示的4种形态。

反手(LEFTY)、正手(RIGHTY)

右手系	左手系

如图所示，从上面观察机器人（地面设置的情况下），将第2轴位于基准坐标系X轴的正方向一侧的状态叫做右手系，第2轴位于其负方向一侧的状态叫做左手系。

单(SINGLE)、双(DOUBLE)

第4轴的旋转角θ4为(-180°<θ4≤180°)时为单，（180°<θ4≤360°或-360°<θ4≤-180°）时为双。