形态组合

6轴机器人，对于工具前端的1个位置和姿势(X、Y、Z、RX、RY、RZ)，在臂、肘、手腕、第6轴、第4轴、第1轴上可以采取不同的形态。

如果将这些形态进行组合，则可以发现对于1个位置和姿势可以采取多种形态。这些形态组合如下表所示。

另外，根据机器人的机型，有时可能没有第4轴形态、第6轴形态的TRIPLE，或第1轴形态的DOUBLE。