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プログラミング
ロボットプログラムに電動ハンド動作用のコマンドを入力します。
使用できるコマンドには以下のものがあります。
ハンド動作コマンド
ポイントデータ使用
あらかじめ設定したポイントデータを使用するコマンドには、以下のものがあります。
| コマンド | 内容 |
|---|---|
| HandChuck | チャック動作をします。 |
| HandUnChuck | アンチャック動作をします。 |
直接指定
| コマンド | 内容 |
|---|---|
| HandMoveA | フィンガを絶対位置に移動します。 |
| HandMoveR | フィンガを相対位置に移動します。 |
| HandMoveH | 定速移動で把持動作します。 |
| HandMoveAH | 加減速付き絶対位置把持動作をします。 |
| HandMoveRH | 加減速相対位置移動で把持動作します。 |
| HandMoveZH | ゾーン付き定速移動の把持動作をします。 |
その他の動作
| コマンド | 内容 |
|---|---|
| HandStop | ハンド動作を停止します。 |
ハンド状態取得コマンド
ハンドの状態を取得するコマンドには、以下のものがあります。
| コマンド | 内容 |
|---|---|
| HandBusyState | ハンドの動作状態を返します。 |
| HandHoldState | ハンドの把持状態を返します。 |
| HandInposState | フィンガが目標位置に入っているかどうかを返します。 |
| HandZonState | フィンガが、設定された範囲内に位置しているかどうかの状態を返します。 |
| HandCurpos | フィンガの現在位置を返します。 |
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